[发明专利]电梯井道巡检控制方法、装置、系统和存储介质

说明书

本申请涉及一种电梯井道巡检控制方法、装置、系统和存储介质。其中，电梯井道巡检控制方法，包括步骤：在本站点的悬停采集结束的情况下，若确认本站点临近井道边界区域，则向雷达云台输出高度升降指令；高度升降指令用于指示雷达云台中相应结构件动作、以调整激光雷达的位置；井道边界区域包括井道门洞及圈梁；接收经位置调整的激光雷达输出的井道边界区域的采集信息，将采集信息传输给地面控制终端，确认本站点的采集结束；移动至下一个站点悬停并采集，直至满足巡检结束条件。本申请能够显著提升井道安装关键部位勘测的准确性。

技术领域

本申请涉及电梯技术领域，特别是涉及一种电梯井道巡检控制方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

目前电梯井道的勘测主要是采用人工勘测，耗时且很多地方无法准确测量或无法通过人工测量出来，且无法保证人员安全，传统采用自动巡检无人机携带激光雷达对电梯井道进行勘测，若边起飞边采集数据，会因为抖动、定位系统和采集率不一致的动态时延等引起误差，多种误差叠加而使测量误差更大，基于这一情况，传统技术提出采用悬停进行数据采集。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：目前，悬停位置一般参照设计图纸事先设定，但土建实物本身与设计图纸可能会存在偏差，传统技术存在采集精度差、无法准确采集数据的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高采集数据精度的电梯井道巡检控制方法、装置、系统和存储介质。

为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种电梯井道巡检控制方法，包括步骤：

在本站点的悬停采集结束的情况下，若确认本站点临近井道边界区域，则向雷达云台输出高度升降指令；高度升降指令用于指示雷达云台中相应结构件动作、以调整激光雷达的位置；井道边界区域包括井道门洞及圈梁；

接收经位置调整的激光雷达输出的井道边界区域的采集信息，将采集信息传输给地面控制终端，确认本站点的采集结束；

移动至下一个站点悬停并采集，直至满足巡检结束条件。

在其中一个实施例中，在本站点的悬停采集结束的情况下，若确认本站点临近井道边界区域，则向雷达云台输出高度升降指令的步骤，包括：

获取相机拍摄的当前图像数据，将当前图像数据传输给地面控制终端；当前图像数据用于指示地面控制终端获取激光雷达当前采集位置点与井道边界区域的偏差值并反馈；

接收到地面控制终端反馈的偏差值的情况下，确认本站点临近井道边界区域，根据偏差值输出高度升降指令；高度升降指令用于指示雷达云台中升降装置动作、以调整激光雷达的升降。

在其中一个实施例中，当前图像数据用于指示地面控制终端在偏差值超出阈值的情况下，向雷达云台输出高度控制指令；高度控制指令用于指示雷达云台中升降装置动作、以调整激光雷达的升降。

在其中一个实施例中，

高度升降指令或高度控制指令用于指示雷达云台带动激光雷达进行预设高度范围的升降；预设高度范围包括±1mm、±2mm和±3mm。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

在接收到井道边界区域的感应数据的情况下，确认本站点临近井道边界区域；感应数据包括以下数据中的任意一种或任意组合：激光雷达感应数据、光电开关感应数据以及视觉识别传感器感应数据；

根据感应数据输出高度升降指令；高度升降指令用于指示雷达云台中升降装置动作、以调整激光雷达的升降。

在其中一个实施例中，

采集信息包括二维激光测距数据和当前距离数据；当前距离数据为激光雷达输出的无人机本体至井道底坑的当前距离与激光雷达的升降高度之和；