[发明专利]用于控制机动车辆的方法以及控制装置

权利要求书

1.一种用于自动化地控制机动车辆(10)的方法，所述机动车辆在道路(12)上在当前的行车道(14)中行驶，其中所述道路(12)具有至少一个另外的行车道(16)，所述方法具有以下步骤：

-生成和/或接收至少两个临时行驶操作，所述行驶操作包括：从所述当前的行车道(14)到所述至少一个另外的行车道(16)的变换和所述变换的起始时间点，其中所述至少两个临时行驶操作的起始时间点处于不同的时间点；

-在考虑相应的起始时间点的情况下比较所述至少两个行驶操作；并且

-基于所述比较来选择所述起始时间点中的一个起始时间点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了比较所述至少两个行驶操作，执行以下步骤：

-分别基于所述至少两个临时行驶操作中的一个临时行驶操作，各自生成目标行驶操作；

-比较所述至少两个目标行驶操作；并且

-基于所述比较来选择所述至少两个目标行驶操作中的一个目标行驶操作，其中选择以所选择的目标行驶操作为基础的临时行驶操作的所属的起始时间点作为所述起始时间点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述至少两个临时行驶操作进行优化，以便生成所述目标行驶操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定成本函数，所述成本函数至少基于相应的起始时间点将成本因子指配给所述临时行驶操作，其中为了比较所述至少两个行驶操作将所述成本因子进行比较，尤其其中对所述成本函数取极值，以对所述至少两个临时行驶操作进行优化。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将指配给所述至少两个目标行驶操作的成本因子互相比较，以便比较所述至少两个目标行驶操作。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述成本函数以二次方形式依赖于被指配给对应的临时行驶操作的相应的轨迹，尤其至少依赖于所述机动车辆在所述道路(12)的纵向方向(L)上的速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在至少一个附加条件下对所述至少两个临时行驶操作进行优化。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个附加条件是随时间变化的并且/或者取决于所述对应的起始时间。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，至少所述当前的行车道(14)和/或所述至少一个另外的行车道(16)被变换到弗莱纳坐标系中。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所选择的起始时间点来控制、尤其全自动地控制所述机动车辆(10)。

11.一种用于用来控制机动车辆(10)的系统(26)或者用于机动车辆(10)的控制装置，其中所述控制装置(30)被设计为用于执行根据前述权利要求之一所述的方法。

12.一种机动车辆，所述机动车辆具有根据权利要求11所述的控制装置(30)，尤其其中所述机动车辆(10)具有至少一个车辆内部的传感器(28)、尤其加速度传感器、转向角度传感器、雷达、激光雷达和/或摄影机。

13.一种具有程序编码媒介的计算机程序，用于当在计算机或对应的计算单元、尤其根据权利要求11所述的控制装置(30)的计算单元(34)上实施所述计算机程序时，执行根据权利要求1至10之一所述的方法的所述步骤。