[发明专利]用于控制机动车辆的方法以及控制装置

说明书

本发明提出一种用于自动化地控制机动车辆(10)方法，该机动车辆在道路(12)上在当前的行车道(14)中行驶，其中道路(12)具有至少一个另外的行车道(16)。该方法包括以下步骤：生成和/或接收至少两个临时行驶操作，这些临时行驶操作包括：从当前的行车道(14)到至少一个另外的行车道(16)的变换和该变换的起始时间点。该至少两个临时行驶操作的起始时间点处于不同的时间点。在考虑相应的起始时间点的情况下对该至少两个行驶操作进行比较。基于所述比较来选择这些起始时间点中的一个起始时间点。此外，提出一种用于用来控制机动车辆的系统的控制装置。

技术领域

本发明涉及一种用于控制机动车辆的方法、一种用于用来控制机动车辆的系统的控制装置、一种机动车辆以及一种用于执行所述方法的计算机程序。

背景技术

对于部分自动化控制机动车辆的纵向运动和横向运动的驾驶辅助系统并且尤其对于完全自动化行驶的机动车辆而言，主要挑战之一在于分析机动车辆所处的具体状况并且以此为基础推导出对于该机动车辆有意义的对应行驶操作。

行驶操作的计算复杂度通常随各个行驶操作的持续时间而增加。如果应确定针对较长的时间段(例如长于三秒种)的不同的、可能的行驶操作或者涉及具有多次变道的复杂的行驶操作，那么先前已知方法通常不再能够实时地获取这些行驶操作。

在几乎每种交通状况中，都存在能够如何控制机动车辆的非常多的不同可能性。这些不同可能性例如在所需的行驶时间方面彼此区别可能非常明显。尤其在交通密集时，先前已知的方法通常不再能够从控制机动车辆的不同可能性中选出适合的可能性。

在此，特殊的挑战是机动车辆例如为了超过其他交通参与者应实施的变道。在此，尤其变道的起始时间点非常重要，这是因为所有进一步的行驶操作规划都取决于起始时间点。目前已知的方法在此不再能够选出用于变道的最佳起始时间点。

发明内容

本发明的目的因此在于，提供一种方法以及一种用于用来控制机动车辆的系统的控制装置，该方法和控制装置允许可靠地获取最佳的变道时间点。

根据本发明的目的通过一种用于自动化地控制机动车辆的方法来实现，该机动车辆在道路上在当前的行车道中行驶，其中该道路具有至少一个另外的行车道。该方法包括以下步骤：生成和/或接收至少两个临时行驶操作，这些临时行驶操作包括：从当前的行车道到至少一个另外的行车道的变换和该变换的起始时间点，其中所述至少两个临时的行驶操作的起始时间点处在不同的时间点。在考虑相应的起始时间点的情况下对该至少两个行驶操作进行比较。基于所述比较来选择这些起始时间点中的一个起始时间点。

本发明基于如下基本思想，即获取用于从当前的行车道向至少一个另外的行车道变道的最佳起始时间点，其方式为将具有预定的不同起始时间点的不同的临时行驶操作互相进行比较。

因此，作为对于单独的临时行驶操作而言分别固定的参数来处理起始时间点。通过将具有不同起始时间点的这些临时行驶操作互相进行比较，可以确定最佳起始时间点；或者更准确地说，可以从多个不同的起始时间点中选出最佳起始时间点。

在此并且在下文中，“最佳起始时间点”始终应被理解为多个不同的起始时间点中的最好地满足预定的比较标准的那些起始时间点。

在此并且在下文中，“临时行驶操作”应被理解为机动车辆的对应的空间-时间轨迹尚未最终被固定在一条线上，而是仅固定在确定的空间-时间区域上。

本发明的一个方面提出：为了比较所述至少两个行驶操作，执行以下步骤：

-分别基于所述至少两个临时行驶操作中的一个临时行驶操作，分别生成一个目标行驶操作；

-比较所述至少两个目标行驶操作；以及

-基于所述比较来选择所述至少两个目标行驶操作中的一个目标行驶操作，其中选择以所选择的目标行驶操作为基础的临时行驶操作的、所属起始时间点来作为所述起始时间点。