[发明专利]物品输送设备

权利要求书

1.一种物品输送设备，具备：

物品输送车，沿着规定的可行驶路径行驶而输送物品；以及

控制装置，控制前述物品输送车；

其特征在于，

前述可行驶路径分别具备多个节点和多个链路，所述节点是路径分支或合流的部位，所述链路是将一对前述节点连接的路径部分；

前述控制装置执行路径设定控制，在所述路径设定控制中，基于对前述链路的各自设定的链路成本，对设定路径进行设定，所述设定路径是用来使前述物品输送车从当前位置向前述可行驶路径上的目的地行驶的路径；

在前述链路成本中，包括基准成本和变动成本；

将为了前述链路成本的设定而经过前述链路的前述物品输送车设为对象车，将前述对象车经过的前述链路设为对象链路，将前述对象车以外的前述物品输送车设为其他车，将通过前述路径设定控制设定前述设定路径的前述物品输送车设为设定车，

前述基准成本是基于基准经过时间设定的值，所述基准经过时间，是在前述对象链路不存在前述其他车的状态下前述对象车经过前述对象链路所需要的时间；

前述变动成本是基于台数起因增加时间设定的值，所述台数起因增加时间，是实际经过时间相对于前述基准经过时间对应于在前述对象链路存在的前述其他车的台数而增加的时间，所述实际经过时间，是在前述对象链路存在前述其他车的状态下前述对象车在前述对象链路行驶的实际行驶状态下前述对象车经过前述对象链路所需要的时间；

前述控制装置在前述路径设定控制中，决定作为看作存在于前述对象链路中的前述其他车的台数的台数值，基于与该台数值对应的前述变动成本和前述基准成本，决定成为从前述设定车的当前位置到前述目的地的前述设定路径的候选的候选路径中的前述链路各自的前述链路成本，基于该链路成本，求出作为前述候选路径的成本的路径成本，基于前述候选路径各自的前述路径成本，设定前述设定路径。

2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，

前述控制装置在前述对象链路存在前述其他车的状态下使前述对象车在前述对象链路行驶多次，在各次的行驶中，取得表示存在于前述对象链路的前述其他车的台数的台数信息和前述实际经过时间，基于前述实际经过时间相对于前述基准经过时间的增加量与前述台数信息的相关，求出前述台数起因增加时间。

3.如权利要求2所述的物品输送设备，其特征在于，

前述控制装置将每1台前述其他车的前述实际经过时间的增加量设为前述台数起因增加时间，所述的每1台前述其他车的前述实际经过时间的增加量，通过将前述实际经过时间相对于前述基准经过时间的增加量除以前述台数信息中表示的台数而求出。

4.如权利要求2或3所述的物品输送设备，其特征在于，

多个前述物品输送车分别将表示本车的位置的位置信息向前述控制装置发送；

前述控制装置将从多个前述物品输送车分别接收到的前述位置信息与时刻建立关联并向存储部存储，并且基于根据存储于前述存储部的信息求出的前述物品输送车各自的在各时点的位置，取得前述台数信息和前述实际经过时间。

5.如权利要求1～4中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，

前述控制装置将已经设定了经过前述对象链路的前述设定路径的前述其他车不论该其他车的当前位置如何都看作存在于前述对象链路，而决定前述台数值。

6.如权利要求1～5中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，

前述控制装置将前述台数值除以能够存在于前述对象链路内的前述物品输送车的台数的最大值所得到的值设为密度值，在前述路径设定控制中，以随着前述密度值变高而前述链路成本变高的方式将前述链路成本修正。