[发明专利]物品输送设备

说明书

本发明提供一种物品输送设备。物品输送设备具备沿着规定的可行驶路径行驶的物品输送车和对物品输送车进行控制的控制装置；可行驶路径具备节点和将一对节点连接的链路；控制装置基于对链路的各自设定的链路成本，对设定路径进行设定；在链路成本中包括基准成本和变动成本；基准成本是基于基准经过时间而设定的值，所述基准经过时间，是在对象链路不存在其他车的状态下对象车经过对象链路所需要的时间；变动成本是基于台数起因增加时间而设定的值，所述的台数起因增加时间，是对象车经过对象链路所需要的时间即实际经过时间相对于基准经过时间对应于在对象链路存在的其他车的台数而增加的时间。

技术领域

本发明涉及具备沿着规定的可行驶路径行驶而输送物品的物品输送车和控制前述物品输送车的控制装置的物品输送设备。

背景技术

作为这样的物品输送设备，例如已知有在日本特开2019－080411号公报（专利文献1）中记载的结构。以下，在背景技术的说明中，带括号的附图标记或名称为现有技术文献中的附图标记或名称。该专利文献1中记载的物品输送设备的控制装置执行设定作为用来使物品输送车从当前位置行驶到可行驶路径上的目的地的路径的设定路径的设定控制。例如，在将物品从输送源向输送目标输送的情况下，在物品输送车存在于与输送源对应的位置的情况下，控制装置在设定控制中，设定将与输送源对应的位置作为当前位置、将与输送目标对应的位置作为目的地的设定路径。

发明内容

在上述那样的物品输送设备中，当如上述那样在设定控制中对设定路径进行设定时，也可能有多个成为从物品输送车的当前位置到目的地的设定路径的候选的候选路径的情况。在这样的情况下，可以想到控制装置在设定控制中例如将多个候选路径中的路径的长度最短的候选路径设定为设定路径。但是，即使在这样设定了设定路径的情况下，也可以想到由于在设定路径存在许多其他的物品输送车，所以没有被设定为设定路径的其他候选路径与设定路径相比到达目的地为止的时间较短的情况。这样，如果以统一的设定基准对设定路径进行设定，则可能发生不能从多个候选路径中将到达目的地为止的时间较短的路径设定为设定路径的情况。

所以，希望实现容易提高能够从多个候选路径中将到达目的地为止的时间较短的路径设定为设定路径的可能性的物品输送设备。

有关本公开的物品输送设备的特征结构，具备：物品输送车，沿着规定的可行驶路径行驶而输送物品；以及控制装置，控制前述物品输送车；前述可行驶路径分别具备多个节点和多个链路，所述节点是路径分支或合流的部位，所述链路是将一对前述节点连接的路径部分；前述控制装置执行路径设定控制，在所述路径设定控制中，基于对前述链路的各自设定的链路成本，对设定路径进行设定，所述设定路径是用来使前述物品输送车从当前位置向前述可行驶路径上的目的地行驶的路径；在前述链路成本中，包括基准成本和变动成本；将为了前述链路成本的设定而经过前述链路的前述物品输送车设为对象车，将前述对象车经过的前述链路设为对象链路，将前述对象车以外的前述物品输送车设为其他车，将通过前述路径设定控制设定前述设定路径的前述物品输送车设为设定车，前述基准成本是基于基准经过时间设定的值，所述基准经过时间，是在前述对象链路不存在前述其他车的状态下前述对象车经过前述对象链路所需要的时间；前述变动成本是基于台数起因增加时间设定的值，所述台数起因增加时间，是实际经过时间相对于前述基准经过时间对应于在前述对象链路存在的前述其他车的台数而增加的时间，所述实际经过时间，是在前述对象链路存在前述其他车的状态下前述对象车在前述对象链路行驶的实际行驶状态下前述对象车经过前述对象链路所需要的时间；前述控制装置在前述路径设定控制中，决定作为看作存在于前述对象链路中的前述其他车的台数的台数值，基于与该台数值对应的前述变动成本和前述基准成本，决定成为从前述设定车的当前位置到前述目的地的前述设定路径的候选的候选路径中的前述链路各自的前述链路成本，基于该链路成本，求出作为前述候选路径的成本的路径成本，基于前述候选路径各自的前述路径成本，设定前述设定路径。