[发明专利]炒菜颠锅装置及其仿真控制方法

权利要求书

1.一种炒菜颠锅装置，其特征在于：包括支座、锅具(100)，所述支座、所述锅具(100)之间通过机械臂(200)连接；

所述机械臂(200)上设置有第一旋转点(300)和第二旋转点(400)，所述支座与所述机械臂(200)之间通过所述第一旋转点(300)连接，所述第一旋转点(300)设置有转轴使所述机械臂(200)相对于所述支座可旋转，所述锅具(100)与所述机械臂(200)之间通过所述第二旋转点(400)连接，所述第二旋转点(400)设置有转轴使所述锅具(100)相对于所述机械臂(200)可旋转；

还包括有第一控制装置(310)用于控制第一旋转点(300)，还包括有第二控制装置(410)用于控制所述第二旋转点(400)。

2.根据权利要求1所述的一种炒菜颠锅装置，其特征在于：所述第一旋转点(300)与所述第二旋转点(400)之间的连线为所述机械臂(200)的延伸线方向，所述第一旋转点(300)的所述转轴延伸方向与所述机械臂(200)的延伸线方向垂直，所述第二旋转点(400)的所述转轴延伸方向与所述机械臂(200)的延伸线方向垂直。

3.根据权利要求1所述的一种炒菜颠锅装置，其特征在于：所述第一控制装置(310)为第一旋转电机(311)，所述第二控制装置(410)为第二旋转电机(411)；

所述第一旋转电机(311)设置在所述第一旋转点(300)上，所述第二旋转电机(411)设置在所述第二旋转点(400)上。

4.根据权利要求1所述的一种炒菜颠锅装置，其特征在于：所述第一控制装置(310)为第一旋转电机(311)，所述第二控制装置(410)为第二旋转电机(411)；

所述机械臂(200)上设置有第一旋转联动轴(210)，所述第一旋转电机(311)与所述第一旋转联动轴(210)连接；

所述机械臂(200)上设置有主动齿轮(412)和传动齿轮(413)，所述主动齿轮(412)与所述传动齿轮(413)之间通过传动带(414)连接，所述主动齿轮(412)与所述第二旋转电机(411)连接，所述传动齿轮(413)与所述第二旋转点(400)连接。

5.根据权利要求4所述的一种炒菜颠锅装置，其特征在于：所述传动齿轮(413)上设置有第二旋转联动轴(415)，所述第一旋转联动轴(210)为圆筒状，所述第二旋转联动轴(415)穿过所述第一旋转联动轴(210)，所述第一旋转联动轴(210)与所述第二旋转联动轴(415)的轴线重合。

6.一种炒菜颠锅仿真控制方法，其特征在于，包括根据权利要求1至5中任一项所述的炒菜颠锅装置，步骤包括，

S1.导入所述锅具(100)、所述机械臂(200)的三维模型；

S2.设置所述锅具(100)、所述机械臂(200)、所述支座之间的旋转约束及固定约束

S3.设置所述第一旋转点(300)的速度控制曲线；

S4.设置所述第二旋转点(400)的速度控制曲线；

S5.在所述锅具(100)内设置粒子，并设置所述粒子的运动边界，设置所述粒子的大小、材料属性，设置所述粒子和所述锅具(100)之间接触属性；

S6.设置分析时长及输出步数；

S7.运行，并判断仿真的颠锅效果是否符合要求。

7.根据权利要求6所述的一种炒菜颠锅仿真控制方法，其特征在于：通过有限元软件模拟所述炒菜颠锅仿真控制方法。

8.根据权利要求6所述的一种炒菜颠锅仿真控制方法，其特征在于：采用多体动力学仿真软件RecurDyn模拟所述锅具的运动轨迹，采用Particles模块圆形颗粒模拟所述锅具内所述粒子的运动轨迹。

9.根据权利要求8所述的一种炒菜颠锅仿真控制方法，其特征在于：所述步骤S1中，默认所有部件为刚体，再进入Particles模块进行所述步骤S2。