[发明专利]炒菜颠锅装置及其仿真控制方法

说明书

本发明公开了一种炒菜颠锅装置，包括支座、锅具，所述支座、所述锅具之间通过机械臂连接；所述机械臂上设置有第一旋转点和第二旋转点，所述支座与所述机械臂之间通过所述第一旋转点连接，所述第一旋转点设置有转轴使所述机械臂相对于所述支座可旋转，所述锅具与所述机械臂之间通过所述第二旋转点连接，所述第二旋转点设置有转轴使所述锅具相对于所述机械臂可旋转；还包括有第一控制装置用于控制第一旋转点，还包括有第二控制装置用于控制所述第二旋转点；通过采用第一旋转点和第二旋转点共同控制炒菜颠锅过程，相当于两个自由旋转结构实现颠锅效果，不但结构简单易用，而且模拟效果更灵活。

技术领域

本发明涉及自动烹调技术领域，特别是一种炒菜颠锅装置及其仿真控制方法。

背景技术

传统的中餐烹饪，为增加菜肴口味厚重感，某些菜品需要爆炒时常需抛炒或翻炒，俗称“掂勺”或“颠锅”，使锅中的食物在锅中翻动并散开，达到使食物均匀受热的效果，食物口感更佳。随着技术的发展，自动化烹调技术应用越来越广，但是对于炒菜颠锅的操作，市面上目前还缺乏能真正仿真模拟出颠锅操作的装置，或者有人设计出一些模拟颠锅操作的装置，但是结构太复杂，导致在市面上没能真正推广应用。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种炒菜颠锅装置及其仿真控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种炒菜颠锅装置，包括支座、锅具，所述支座、所述锅具之间通过机械臂连接；所述机械臂上设置有第一旋转点和第二旋转点，所述支座与所述机械臂之间通过所述第一旋转点连接，所述第一旋转点设置有转轴使所述机械臂相对于所述支座可旋转，所述锅具与所述机械臂之间通过所述第二旋转点连接，所述第二旋转点设置有转轴使所述锅具相对于所述机械臂可旋转；还包括有第一控制装置用于控制第一旋转点，还包括有第二控制装置用于控制所述第二旋转点。

根据本发明所提供的炒菜颠锅装置，通过采用第一旋转点和第二旋转点共同控制炒菜颠锅过程，相当于两个自由旋转结构实现颠锅效果，不但结构简单易用，而且模拟效果更灵活。

作为本发明的一些优选实施例，所述第一旋转点与所述第二旋转点之间的连线为所述机械臂的延伸线方向，所述第一旋转点的所述转轴延伸方向与所述机械臂的延伸线方向垂直，所述第二旋转点的所述转轴延伸方向与所述机械臂的延伸线方向垂直。

作为本发明的一些优选实施例，所述第一控制装置为第一旋转电机，所述第二控制装置为第二旋转电机；所述第一旋转电机设置在所述第一旋转点上，所述第二旋转电机设置在所述第二旋转点上。

作为本发明的一些优选实施例，所述第一控制装置为第一旋转电机，所述第二控制装置为第二旋转电机；所述机械臂上设置有第一旋转联动轴，所述第一旋转电机与所述第一旋转联动轴连接；所述机械臂上设置有主动齿轮和传动齿轮，所述主动齿轮与所述传动齿轮之间通过传动带连接，所述主动齿轮与所述第二旋转电机连接，所述传动齿轮与所述第二旋转点连接。

作为本发明的一些优选实施例，所述传动齿轮上设置有第二旋转联动轴，所述第一旋转联动轴为圆筒状，所述第二旋转联动轴穿过所述第一旋转联动轴，所述第一旋转联动轴与所述第二旋转联动轴的轴线重合。

一种炒菜颠锅仿真控制方法，包括上述的炒菜颠锅装置，步骤包括：

S1.导入所述锅具、所述机械臂的三维模型；

S2.设置所述锅具、所述机械臂、所述支座之间的旋转约束及固定约束

S3.设置所述第一旋转点的速度控制曲线；

S4.设置所述第二旋转点的速度控制曲线；

S5.在所述锅具内设置粒子，并设置所述粒子的运动边界，设置所述粒子的大小、材料属性，设置所述粒子和所述锅具之间接触属性；

S6.设置分析时长及输出步数；