[发明专利]自动泊车系统

说明书

本公开涉及一种自动泊车系统，其根据来自用户的与出入库有关的用户请求，执行自动泊车，使自动驾驶车辆沿着目标路线自动驾驶而入库或者出库。自动泊车系统：在自动驾驶车辆紧急停止或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息和故障车辆的位置，设定限制区域，并且设定停车场内的包括位于限制区域外的停车位的区域、即容许区域；基于成为用户请求的对象的自动驾驶车辆、即对象车辆的位置和限制区域的设定结果，对对象车辆进行指示；进行对象车辆的目标路线的设定以使对象车辆停泊在位于容许区域内的停车位。

技术领域

本发明涉及自动泊车系统。

背景技术

以往，作为与自动泊车系统有关的技术文献，已知有日本特开2019-121040。该公报公开了一种泊车控制装置，其基于掉落到通路(通行路)上的装载货物等障碍物是否位于车辆的目标路径上的判定结果，对车辆进行不同于行驶指示的动作指示。

发明内容

在自动代客泊车(valet parking)中，在执行自动驾驶车辆在停车场内的自动泊车的期间，存在自动驾驶车辆发生紧急停止或者通信中断而成为故障(fail)车辆的情况。在这种情况下，若根据来自自动驾驶车辆的用户的与出入库有关的用户请求照常执行在停车场内的自动泊车，成为用户请求的对象的自动驾驶车辆恐怕会受到故障车辆的影响，因此尚有研究的余地。

本发明的一个技术方案是自动泊车系统，其通过对停车场内的多台自动驾驶车辆进行指示，从而根据来自自动驾驶车辆的用户的与出入库有关的用户请求，执行自动泊车，使自动驾驶车辆沿着目标路线(route)自动驾驶而入库或者出库，自动泊车系统具备：限制区域设定部，其在自动驾驶车辆紧急停止或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息和故障车辆的位置，设定限制区域，并且设定容许区域，限制区域是停车场内的限制故障车辆以外的自动驾驶车辆的自动泊车的区域，容许区域是停车场内的包括位于限制区域外的停车位(parking space，泊车空间)的区域；以及车辆指示部，其基于成为用户请求的对象的自动驾驶车辆、即对象车辆的位置和限制区域设定部的设定结果，对对象车辆进行指示，车辆指示部进行对象车辆的目标路线的设定以使对象车辆停泊在位于容许区域内的停车位。

根据本发明的一个技术方案的自动泊车系统，在自动驾驶车辆紧急停止或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息和故障车辆的位置而设定限制区域和容许区域，并以使对象车辆停泊在位于容许区域内的停车位的方式设定对象车辆的目标路线。由此，能够使对象车辆停泊在不易受故障车辆的影响的位于限制区域外的停车位。其结果，与不考虑故障车辆而执行对象车辆的自动泊车的情况相比，能够抑制对象车辆受故障车辆的影响。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，故障车辆是后发(后来发生的)故障车辆，后发故障车辆是在对于对象车辆的自动泊车的执行期间对象车辆以外的自动驾驶车辆紧急停止或者通信中断而成的故障车辆，限制区域设定部设定基于停车场地图信息和后发故障车辆的位置的限制区域、即后发限制区域，并且设定包括位于后发限制区域外的停车位的容许区域，车辆指示部在后发故障车辆出现以前的对象车辆的目标路线包括后发限制区域的情况下，进行目标路线的重新设定以使对象车辆停泊在位于根据后发故障车辆的出现所设定的容许区域内的停车位。在该情况下，即使在对于对象车辆的自动泊车的执行期间出现了后发故障车辆，也能够抑制对象车辆受故障车辆的影响。

本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统也可以，具备基于距故障车辆的位置的距离计算容许区域内的停车位的优先级的优先级设定部，车辆指示部对成为入库请求的对象的对象车辆、即入库对象车辆进行对象车辆的目标路线的设定以使入库对象车辆停泊在容许区域内的优先级最高的停车位。在该情况下，能够使用与距故障车辆的位置的距离相应的优先级，进一步抑制对象车辆受故障车辆的影响。