[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，包括：

确定与所述车辆所在的第一道路冲突的第二道路上的对象的目标道路；

确定所述目标道路与所述第二道路是否匹配；

基于确定所述目标道路与所述第二道路匹配，确定第一道路与第二道路的交叠区域；

确定所述第一道路上的所述车辆将处于所述交叠区域的第一时段以及所述第二道路上的所述对象将处于所述交叠区域的第二时段；

基于所述第一时段与所述第二时段的比较，来检测所述对象与所述车辆之间的碰撞风险；以及

如果检测到所述碰撞风险，则通过控制所述车辆的驾驶参数而使得所述车辆在所述第二时段避开所述交叠区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述目标道路包括：

基于数字地图上标注的道路信息，确定与所述第一道路冲突的所述第二道路；

基于感知到的所述第二道路上的对象信息，确定所述第二道路上的所述对象；以及

确定所述对象的目标道路。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述目标道路与所述第二道路是否匹配包括：

获取所述对象的运动的历史信息；以及

如果所述历史信息指示所述对象的历史运动轨迹与所述第二道路匹配，则确定所述目标道路与所述第二道路匹配。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一时段包括：

确定所述车辆进入所述交叠区域的第一时间和离开所述交叠区域的第二时间；以及

基于所述第一时间和所述第二时间确定所述第一时段。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第二时段包括：

确定所述对象进入所述交叠区域的第三时间和离开所述交叠区域的第四时间；以及

基于所述第三时间和所述第四时间确定所述第二时段。

6.根据权利要求5所述的方法，其中控制所述驾驶参数包括：

确定所述车辆进入所述交叠区域的第一位置和离开所述交叠区域的第二位置；

基于所述第三时间和所述第一位置，生成针对所述车辆的驾驶的第一约束条件；

基于所述第四时间和所述第二位置，生成针对所述车辆的驾驶的第二约束条件；以及

基于所述第一约束条件和所述第二约束条件来控制所述驾驶参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其中控制所述驾驶参数还包括：

基于是否会阻塞第三道路来调整所述第一约束条件和所述第二约束条件；以及

基于调整后的所述第一约束条件和所述第二约束条件来控制所述驾驶参数。

8.根据权利要求1所述的方法，其中控制所述驾驶参数包括以下中的一项：

增加所述车辆的速度；以及

减小所述车辆的速度。

9.一种车辆控制装置，包括：

区域确定模块，被配置用于确定与所述车辆所在的第一道路冲突的第二道路上的对象的目标道路，确定所述目标道路与所述第二道路是否匹配，并且基于确定所述目标道路与所述第二道路匹配，确定第一道路与第二道路的交叠区域；

时段确定模块，被配置用于确定所述第一道路上的所述车辆将处于所述交叠区域的第一时段以及所述第二道路上的所述对象将处于所述交叠区域的第二时段；

风险检测模块，被配置用于基于所述第一时段与所述第二时段的比较，来检测所述对象与所述车辆之间的碰撞风险；以及

控制模块，被配置用于如果检测到所述碰撞风险，则通过控制所述车辆的驾驶参数而使得所述车辆在所述第二时段避开所述交叠区域。