[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本公开的实施例涉及车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括：确定第一道路与第二道路的交叠区域；确定第一道路上的车辆将处于交叠区域的第一时段以及第二道路上的对象将处于交叠区域的第二时段；基于第一时段与第二时段的比较，来检测对象与车辆之间的碰撞风险；以及如果检测到碰撞风险，则通过控制车辆的驾驶参数而使得车辆在第二时段避开交叠区域。根据本公开实施例的方案，可以针对特定场景进行灵活避让。在确保避让正确率的同时提高无人驾驶车辆的舒适性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，并且更具体地涉及车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶技术一直是业内的研究热点。自动驾驶车辆在诸如十字路口、丁字路口等的各种路口处都需要考虑对冲突对象的避让。如果离得太近会导致车上乘客觉得不安全，离得太远导致车辆有可能丧失过路口的机会。因此，决定是否避让以及避让点和避让时间的选择尤为重要。

目前的一种避让策略是基于规则。在这种避让策略下，当需要避让的对象比较远时，自动驾驶车辆就开始避让。但此时，自动驾驶车辆可能有足够的时间在该对象之前通过路口。因此，这种避让策略的灵活性比较差。另一种避让策略是基于学习算法。在这种避让策略下，难以针对特定场景进行准确的修复，从而无法达到100％的正确率。

发明内容

本公开实施例提供改进的车辆控制方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法。该方法包括：确定第一道路与第二道路的交叠区域；确定所述第一道路上的车辆将处于所述交叠区域的第一时段以及所述第二道路上的对象将处于所述交叠区域的第二时段；基于所述第一时段与所述第二时段的比较，来检测所述对象与所述车辆之间的碰撞风险；以及如果检测到所述碰撞风险，则通过控制所述车辆的驾驶参数而使得所述车辆在所述第二时段避开所述交叠区域。

根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制装置。该装置包括：区域确定模块，被配置用于确定第一道路与第二道路的交叠区域；时段确定模块，被配置用于确定所述第一道路上的车辆处于所述交叠区域的第一时段以及所述第二道路上的对象处于所述交叠区域的第二时段；风险检测模块，被配置用于基于所述第一时段与所述第二时段的比较，来检测所述对象与所述车辆的碰撞风险；以及控制模块，被配置用于如果检测到所述碰撞风险，则通过控制所述车辆的驾驶参数而使得所述车辆在所述第二时段避开所述交叠区域。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：至少一个处理器；以及存储器，耦合至所述至少一个处理器并且具有存储于其上的指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述电子设备执行根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质具有存储在其上的计算机可读程序指令，所述计算机可读程序指令在被处理单元执行时使得所述处理单元实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的车辆控制方法的示例流程图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的确定交叠区域的方法的示例流程图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的道路之间的交叠区域的示意图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的控制驾驶参数的方法的示例流程图；