[发明专利]适于曲面点胶的磁流体仿形点胶机械手

权利要求书

1.一种适于曲面点胶的磁流体仿形点胶机械手，其特征在于，包括有安装板(1)、硅胶变形套(2)以及磁流变液囊(3)，所述硅胶变形套(2)固定在所述安装板(1)的底面，所述磁流变液囊(3)密封固定在所述硅胶变形套(2)的底部、并与所述硅胶变形套(2)之间形成有封闭的容胶腔(4)，所述磁流变液囊(3)内充填有磁流变液；所述磁流变液囊(3)上间隔密封穿设有多个呈阵列分布的点胶组件单元(5)，多个所述点胶组件单元(5)的一端均密封伸入所述容胶腔(4)内，每个所述点胶组件单元(5)的周缘均铰接有连接杆(51)，每相邻两个所述点胶组件单元(5)之间通过所述连接杆(51)铰接在同一个电磁线圈(6)上，使得多个所述点胶组件单元(5)之间形成网状结构，所述连接杆(51)、所述电磁线圈(6)均位于所述磁流变液囊(3)内。

2.根据权利要求1所述的适于曲面点胶的磁流体仿形点胶机械手，其特征在于，多个所述点胶组件单元(5)呈矩阵阵列分布，每个所述点胶组件单元(5)的周缘均铰接有四个连接杆(51)，四个连接杆(51)呈十字形分布，每相邻两个所述点胶组件单元(5)之间相对的两个连接杆(51)铰接同一个所述电磁线圈(6)上。

3.根据权利要求1所述的适于曲面点胶的磁流体仿形点胶机械手，其特征在于，所述连接杆(51)为球节连接杆，所述点胶组件单元(5)和所述电磁线圈(6)上分别对应所述球节连接杆设置有球窝，所述球节连接杆的球节部活动嵌设于所述球窝内。

4.根据权利要求1所述的适于曲面点胶的磁流体仿形点胶机械手，其特征在于，所述安装板(1)、硅胶变形套(2)的中部均设有与所述容胶腔(4)连通的进胶孔(7)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的适于曲面点胶的磁流体仿形点胶机械手，其特征在于，所述点胶组件单元(5)包括有点胶固定架(52)、伸缩驱动模块(53)以及点胶头(54)，所述点胶固定架(52)穿设于所述磁流变液囊(3)上，所述点胶固定架(52)的上下两端分别与所述磁流变液囊(3)密封连接，所述伸缩驱动模块(53)固定在所述点胶固定架(52)的上端、并位于所述容胶腔(4)内，所述点胶头(54)活动套设于所述点胶固定架(52)内、并与 所述伸缩驱动模块(53)的动力输出端连接，所述点胶头(54)还与所述容胶腔(4)连通。