[发明专利]适于曲面点胶的磁流体仿形点胶机械手

说明书

本发明公开了一种适于曲面点胶的磁流体仿形点胶机械手，包括有安装板、硅胶变形套以及磁流变液囊，硅胶变形套固定在安装板的底面，磁流变液囊密封固定在硅胶变形套的底部、并与硅胶变形套之间形成有封闭的容胶腔，磁流变液囊内充填有磁流变液；磁流变液囊上间隔密封穿设有多个呈阵列分布的点胶组件单元，多个点胶组件单元的一端均密封伸入容胶腔内，每个点胶组件单元的周缘均铰接有连接杆，每相邻两个点胶组件单元之间通过连接杆铰接在同一个电磁线圈上，使得多个点胶组件单元之间形成网状结构，连接杆、电磁线圈均位于磁流变液囊内；本发明能够显著提高点胶工作效率，能够随待点胶件的曲面自适应调整，适应性更强。

技术领域

本发明涉及一种适于曲面点胶的磁流体仿形点胶机械手。

背景技术

目前的封装点胶设备大多为平面单头式结构，能够适用于平面待点胶件点胶作业，但对于曲面待点胶件则需要借助外界调整机构先调节封装点胶设备的偏摆，使得封装点胶设备与曲面待点胶件的曲面法线重合，然后再进行点胶作业，且针对不同曲面待点胶件，需要设置不同的调节参数，导致曲面待点胶件的点胶效率大大降低，适应性也差。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种适于曲面点胶的磁流体仿形点胶机械手。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种适于曲面点胶的磁流体仿形点胶机械手，包括有安装板、硅胶变形套以及磁流变液囊，所述硅胶变形套固定在所述安装板的底面，所述磁流变液囊密封固定在所述硅胶变形套的底部、并与所述硅胶变形套之间形成有封闭的容胶腔，所述磁流变液囊内充填有磁流变液；

所述磁流变液囊上间隔密封穿设有多个呈阵列分布的点胶组件单元，多个所述点胶组件单元的一端均密封伸入所述容胶腔内，每个所述点胶组件单元的周缘均铰接有连接杆，每相邻两个所述点胶组件单元之间通过所述连接杆铰接在同一个电磁线圈上，使得多个所述点胶组件单元之间形成网状结构，所述连接杆、所述电磁线圈均位于所述磁流变液囊内。

其中，多个所述点胶组件单元呈矩阵阵列分布，每个所述点胶组件单元的周缘均铰接有四个呈十字形分布的连接杆，每相邻两个所述点胶组件单元之间相对的两个连接杆铰接同一个所述电磁线圈上。

其中，所述连接杆为球节连接杆，所述点胶组件单元和所述电磁线圈上分别对应所述球节连接杆设置有球窝，所述球节连接杆的球节部活动嵌设于所述球窝内。

其中，所述安装板、硅胶变形套的中部均设有与所述容胶腔连通的进胶孔。

其中，所述点胶组件单元包括有点胶固定架、伸缩驱动模块以及点胶头，所述点胶固定架穿设于所述磁流变液囊上，所述点胶固定架的上下两端分别与所述磁流变液囊密封连接，所述伸缩驱动模块固定在所述点胶固定架的上端、并位于所述容胶腔内，所述点胶头活动套设于所述点胶固定架内、并所述伸缩驱动模块的动力输出端连接，所述点胶头还与所述容胶腔连通。

本发明的有益效果为：本发明通过将多个阵列分布的点胶组件单元穿设与磁流变液囊上，且多个点胶组件单元相互之间形成网状结构，显著提高点胶工作效率，然后利用磁流变液囊在柔性状态下与待点胶件的曲面完全接触贴合，进而自适应改变多个点胶组件单元的法向方向，然后再使磁流变液囊转变为刚性来保持多个点胶组件单元的法向，从而实现多个点胶组件单元的法向能够随待点胶件的曲面自适应调整，保证每个点胶组件单元与曲面的间距保持一致，提高点胶精度，如此可适应多种曲面，适应性更强，利于多种产品共线点胶生产。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明的剖面示意图；

图3是本发明的分解示意图；

图4是图3中I处的局部结构放大示意图；

图5是本发明的点胶组件单元的立体图；