[发明专利]连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机

权利要求书

1.一种连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机，其特征在于，包括传送台(a1)、通过四个支撑柱设于传送台(a1)上的支撑台(a2)、设于支撑台(a2)顶端的关节机器人(a3)、设于关节机器人(a3)的动力输出端上的升降位移机构(a4)以及设于升降位移机构(a4)的动力输出端上的磁悬浮点胶机构(a5)，所述传送台(a1)的两侧对称设有压料机构(a6)和工件检测传感器(a7)，所述工件检测传感器(a7)靠近所述传送台(a1)的传送前端；

所述磁悬浮点胶机构(a5)包括：

方形偏摆架(1)，所述方形偏摆架(1)的四个角位置上均固定有喷气头(7)，所述方形偏摆架(1)相对的两边分别嵌设有第一环形外磁体(8)；

叉形连接架(2)，所述叉形连接架(2)固定在升降位移机构(a4)的动力输出端上，所述叉形连接架(2)具有两个相互平行设置的耳片部和一个柄部，所述柄部具有中心孔，两个所述耳片部上分别嵌设有第二环形外磁体(9)，两个所述第二环形外磁体(9)与两个所述第一环形外磁体(8)呈十字形分布；

十字轴(3)，所述十字轴(3)具有两个长臂和两个短臂，所述十字轴(3)设有偏摆避让孔，所述两个长臂处于同一直线上，所述两个短臂处于同一直线上，所述两个长臂的自由端分别固定有第一内磁体(10)，两个所述第一内磁体(10)分别对应位于两个所述第一环形外磁体(8)的内圈内，所述第一内磁体(10)与所述第一环形外磁体(8)的极性相同，所述两个短臂的自由端分别固定有第二内磁体(20)，两个所述第二内磁体(20)分别对应位于两个所述第二环形外磁体(9)的内圈内，所述第二内磁体(20)与所述第二环形外磁体(9)的极性相同；

点胶固定架(4)，所述点胶固定架(4)呈十字形，所述点胶固定架(4)固定在所述方形偏摆架(1)的底端；

雾化点胶头(5)，所述雾化点胶头(5)固定在所述点胶固定架(4)的中心，并用于将胶液喷射在工件的点胶曲面上；

万向连接件(6)，所述万向连接件 (6) 的上端伸入所述中心孔内，所述万向连接件(6)的下端贯穿所述偏摆避让孔后固定在所述雾化点胶头(5)的顶端，所述万向连接件(6)内设置用于将胶液传送至所述雾化点胶头(5)内的进胶孔(30)，所述进胶孔(30)与所述中心孔连通；

其中，在自由状态下时：所述方形偏摆架(1)在两个所述第一环形外磁体(8)与两个所述第一内磁体(10)的相互配合作用下处于磁悬浮状态，所述十字轴(3)在两个所述第二环形外磁体(9)与两个所述第二内磁体(20)的相互配合作用下处于磁悬浮状态。

2.根据权利要求1所述的连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机，其特征在于，所述雾化点胶头(5)包括喷胶座(51)、封盖(52)、环形的超声振动片(53)和静电雾化头(54)，所述喷胶座(51)固定在所述点胶固定架(4)的中心，所述喷胶座(51)的底端设有容置槽，所述超声振动片(53)嵌设在所述容置槽上，所述静电雾化头(54)固定在所述超声振动片(53)的内圈上，所述封盖(52)盖合于所述喷胶座(51)的顶端、并与所述喷胶座(51)之间形成有环形进气腔(55)，所述喷胶座(51)还设有呈圆周阵列分布且用于贯通所述环形进气腔(55)和所述容置槽的多个喷气孔(511)，所述喷胶座(51)的中心设有与所述进胶孔(30)连通的出胶孔(512)。

3.根据权利要求2所述的连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机，其特征在于，所述封盖(52)上开设有向环形进气腔(55)内供气的进气孔(521)。

4.根据权利要求1所述的连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机，其特征在于，所述万向连接件(6)包括下球座(61)和供胶杆(62)；所述下球座(61)的上端具有球窝，所述球窝伸入所述偏摆避让孔内，所述下球座(61)的下端固定在所述雾化点胶头(5)上；所述供胶杆(62)的下端具有球头，所述球头伸入所述偏摆避让孔内并嵌设在所述球窝内，所述供胶杆(62)的上端伸入所述中心孔内；所述下球座(61)和所述供胶杆(62)均设有进胶孔(30)。

5.根据权利要求1所述的连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机，其特征在于，所述压料机构(a6)包括L形的压料支架、压料气缸和柔性压料块，所述压料支架的一端固定在传送台(a1)的侧边，所述压料气缸固定在所述压料支架的另一端，所述柔性压料块固定在所述压料气缸的动力输出端上。