[发明专利]连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机

说明书

本发明公开了一种连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机，包括传送台、支撑台、关节机器人、升降位移机构及磁悬浮点胶机构，传送台设有压料机构和工件检测传感器；磁悬浮点胶机构包括方形偏摆架、叉形连接架、十字轴、点胶固定架、雾化点胶头和万向连接件；方形偏摆架设有喷气头，方形偏摆架设有第一环形外磁体；叉形连接架设有第二环形外磁体；十字轴设有与第一环形外磁体极性相同的第一内磁体及与第二环形外磁体极性相同的第二内磁体，第一内磁体位于第一环形外磁体的圈内，第二内磁体位于第二环形外磁体的圈内；雾化点胶头设于点胶固定架上；方形偏摆架、十字轴均处于磁悬浮状态；本发明机械化生产，工作效率高，结构简单，制造成本低。

技术领域

本发明涉及一种连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机。

背景技术

点胶机专门用于将流体点滴、涂覆于工件表面或工件内部的自动化机器。而对于曲面型工件，往往需要采用五轴联动机构配合进行曲面点胶操作，达到点胶机的点胶头的轴线与工件的点胶曲面法线重合。

但是，采用五轴联动机构的方式，存在结构较复杂、制造成本高的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机，包括传送台、通过四个支撑柱设于传送台上的支撑台、设于支撑台顶端的关节机器人、设于关节机器人的动力输出端上的升降位移机构以及设于升降位移机构的动力输出端上的磁悬浮点胶机构，所述传送台的两侧对称设有压料机构和工件检测传感器，所述工件检测传感器靠近所述传送台的传送前端。

本发明进一步地，所述磁悬浮点胶机构包括方形偏摆架、叉形连接架、十字轴、点胶固定架、雾化点胶头和万向连接件；

所述方形偏摆架的四个角位置上均固定有喷气头，所述方形偏摆架相对的两边分别嵌设有第一环形外磁体；

所述叉形连接架固定在升降位移机构的动力输出端上，所述叉形连接架具有两个相互平行设置的耳片部和一个柄部，所述柄部具有中心孔，两个所述耳片部上分别嵌设有第二环形外磁体，两个所述第二环形外磁体与两个所述第一环形外磁体呈十字形分布；

所述十字轴具有两个长臂和两个短臂，所述十字轴设有偏摆避让孔，所述两个长臂处于同一直线上，所述两个短臂处于同一直线上，所述两个长臂的自由端分别固定有第一内磁体，两个所述第一内磁体分别对应位于两个所述第一环形外磁体的内圈内，所述第一内磁体与所述第一环形外磁体的极性相同，所述两个短臂的自由端分别固定有第二内磁体，两个所述第二内磁体分别对应位于两个所述第二环形外磁体的内圈内，所述第二内磁体与所述第二环形外磁体的极性相同；

所述点胶固定架呈十字形，所述点胶固定架固定在所述方形偏摆架的底端；

所述雾化点胶头固定在所述点胶固定架的中心，并用于将胶液喷射在工件的点胶曲面上；

所述万向连接的上端伸入所述中心孔内，所述万向连接件的下端贯穿所述偏摆避让孔后固定在所述雾化点胶头的顶端，所述万向连接件内设置用于将胶液传送至所述雾化点胶头内的进胶孔，所述进胶孔与所述中心孔连通；

其中，在自由状态下时：所述方形偏摆架在两个所述第一环形外磁体与两个所述第一内磁体的相互配合作用下处于磁悬浮状态，所述十字轴在两个所述第二环形外磁体与两个所述第二内磁体的相互配合作用下处于磁悬浮状态。