[发明专利]自动驾驶的硬件在环仿真测试方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，所述自动驾驶的硬件在环仿真测试方法包括：

计算机设备接收传感器数据，所述传感器数据中包括同一时间段采集的多个传感器的数据包、每个数据包标识有表示数据生成的时间戳；

计算机设备将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳；

计算机设备根据所述修正时间戳的先后顺序将所述多个传感器的数据包依次发送给仿真装置；

所述仿真装置缓存所述多个传感器的数据包于缓存区；

所述仿真装置按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述缓存区中的多个传感器的数据包，并写入指定的内存区域；

所述仿真装置即时读取指定的内存区域中所述多个传感器的数据包，并将所述多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置中进行测试。

2.如权利要求1所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，自动驾驶的硬件在环仿真测试方法具体包括：

仿真装置利用多个线程一一对应地从所述缓存区中按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述多个传感器的数据包，其中，每一个线程对应一个传感器数据；以及

仿真装置利用多个线程一一对应地将每一个传感器数据按照时间戳顺序对应地写入所述指定的内存区域。

3.如权利要求1所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，在计算机设备将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳之后，所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法还包括：

所述计算机设备将所述多个传感器的数据包按照修正时间戳进行排序。

4.如权利要求1所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，在所述计算机设备将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳之前，所述硬件在环仿真测试方法还包括：

所述计算机将传感器数据中的不同的图像格式转换成相同的图像格式。

5.如权利要求1所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，所述仿真装置利用FPGA读取指定的内存区域中所述多个传感器的数据包，并将所述多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置中进行测试。

6.一种自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，所述自动驾驶的硬件在环仿真测试方法包括：

接收传感器数据，所述传感器数据中包括同一时间段采集的多个传感器的数据包、每个数据包标识有表示数据生成的时间戳；

将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正后时间戳；

缓存所述多个传感器的数据包于缓存区；

按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述缓存区中的多个传感器的数据包，并写入指定指定的内存区域；

即时读取指定的内存区域中所述多个传感器的数据包，并将所述多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置中进行测试。

7.如权利要求6所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，自动驾驶的硬件在环仿真测试方法具体包括：

利用多个线程一一对应地从所述缓存区中按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述多个传感器的数据包，其中，每一个线程对应一个传感器数据；以及

利用多个线程一一对应地将每一个传感器数据按照时间戳顺序对应地写入所述指定指定的内存区域。

8.如权利要求6所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，在将所述预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳之后，所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法还包括：

将所述多个传感器的数据包按照修正时间戳进行排序。

9.如权利要求6所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，在将所述预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳之前，所述硬件在环仿真测试方法还包括：

将传感器数据中的不同的图像格式转换成相同的图像格式。

10.一种自动驾驶的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述仿真测试系统包括：

计算机设备，包括第一存储介质和第一处理器，所述第一存储介质存储有第一硬件在环仿真测试程序指令；

所述仿真装置，包括第二存储介质和第二处理器，所述第二存储介质存储有第二硬件在环仿真测试程序指令；

所述第一处理器和所述第二处理器分别执行所述第一程序指令和所述第二程序指令以共同实现如权利要求6-9任一项所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法。