[发明专利]自动驾驶的硬件在环仿真测试方法及系统

说明书

本发明提供一种自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，所述自动驾驶的硬件在环仿真测试方法包括：接收传感器数据，所述传感器数据中包括同一时间段采集的多个传感器的数据包、每个数据包标识有表示数据生成的时间戳；将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正后时间戳；缓存所述多个传感器的数据包于缓存区；按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述缓存区中的多个传感器的数据包，并写入指定指定的内存区域；即时读取指定的内存区域中所述多个传感器的数据包，并将所述多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置中进行测试。此外，本发明还提供一种硬件在环测试系统。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶的硬件在环仿真测试方法及系统。

背景技术

随着汽车智能化发展，高级驾驶辅助系统(Advanced Driving AssistanceSystem，ADAS)辅助功能驾驶逐渐成为标配。ADAS传感器的硬件在环仿真测试(Hardware-in-Loop test，HIL)系统成为研发效率关键。

然而，传统的HIL往往直接通过显示器来提供图像数据，即基于HDMI接口转接的方式实现，由于图像数据的数据量远远大于其他格式的数据，采用上述方式提供图像数据，无法精确控制图像数据的时钟周期，导致无法实现与其他传感器的数据同步。

发明内容

有鉴于此，实有必要提供一种可以实现图像数据与其他数据之间同步的硬件在环测试。

第一方面，本发明提供一种自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，所述自动驾驶的硬件在环仿真测试方法包括：

计算机设备接收传感器数据，所述传感器数据中包括同一时间段采集的多个传感器的数据包、每个数据包标识有表示数据生成的时间戳；

计算机设备将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳；

计算机设备根据所述修正时间戳的先后顺序将所述多个传感器的数据包依次发送给仿真装置；

所述仿真装置缓存所述多个传感器的数据包于缓存区；

所述仿真装置按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述缓存区中的多个传感器的数据包，并写入指定的内存区域；

所述仿真装置即时读取指定的内存区域中所述多个传感器的数据包，并将所述多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置中进行测试。

第二方面，本发明还提供一种自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，所述自动驾驶的硬件在环仿真测试方法包括：

接收传感器数据，所述传感器数据中包括同一时间段采集的多个传感器的数据包、每个数据包标识有表示数据生成的时间戳；

将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正后时间戳；

缓存所述多个传感器的数据包于缓存区；

按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述缓存区中的多个传感器的数据包，并写入指定的内存区域；

即时读取指定的内存区域中所述多个传感器的数据包，并将所述多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置中进行测试。

第三方面，本发明还提供一种自动驾驶的硬件在环仿真测试系统，该系统包括计算机设备，包括第一存储介质和第一处理器，所述第一存储介质存储有第一硬件在环仿真测试程序指令；

所述仿真装置，包括第二存储介质和第二处理器，所述第二存储介质存储有第二硬件在环仿真测试程序指令；

所述第一处理器和所述第二处理器分别执行所述第一程序指令和所述第二程序指令以共同实现上述自动驾驶的硬件在环仿真测试方法。