[发明专利]用于园林绿化的基于数据计算的智能挖树机

权利要求书

1.一种用于园林绿化的基于数据计算的智能挖树机，其特征在于，包括：

移动组件，其包括牵引车，其上设置带有可启闭的环形抓夹的机械臂Ⅰ；开合件，其挂设在牵引车的后方，开合件还包括主梁，其横向设置，且主梁的延伸方向与牵引车的牵引方向近垂直；两根弧形侧梁，其一端分别滑动设置在主梁上，以在主梁和两根弧形侧梁之间形成一开度可变的容纳空间；至少四组万向轮，其通过伸缩支腿设置在开合件的底部；

挖土机构，其包括弧形定位梁，其水平延伸设置在所述容纳空间内，且弧形定位梁的两端轴连接设置在两根弧形侧梁的内侧壁上，弧形定位梁的主体通过轴连接可上下旋转的设置在容纳空间内；弧形定位梁的开口朝向与所述容纳空间的开口朝向一致，且弧形定位梁所对应的圆心角A大于190°；弧形定位梁包括首尾相互铰接设置的多个分支定位梁；多个弧形铲刀Ⅰ，其一一对应的竖直设置在多个分支定位梁上；两个弧形铲刀Ⅱ，其分别可水平相向滑动的设置在多个弧形铲刀Ⅰ的内侧，且两个弧形铲刀Ⅱ分别设置在靠近两根弧形侧梁处，两个弧形铲刀Ⅱ的第一侧边沿分别设置对应的咬合齿，以使得水平相向滑动设置的两个弧形铲刀Ⅱ的第一次侧边沿可启闭的咬合设置；多个挖齿，其分别设置在两个弧形铲刀Ⅱ的下端和多个弧形铲刀Ⅰ的下端；

高压液组件，其包括多个高压喷嘴Ⅰ，多个高压喷嘴Ⅰ嵌入式设置在多个弧形铲刀Ⅰ的多个挖齿之间的裂隙内，且多个高压喷嘴Ⅰ的开口朝向地面设置；多个高压喷嘴Ⅱ，其分别嵌入式设置在两个弧形铲刀Ⅱ的咬合齿的裂隙内，且多个高压喷嘴Ⅱ的开口朝向斜下方设置；多根分支导管，其分别对应嵌入式设置在多个弧形铲刀Ⅰ和两个弧形铲刀Ⅱ内；盛液箱，其设置在牵引车上；高压输出管，其一端连通至盛液箱，另一端连通至多根分支导管；泵，其设在高压输出管上；

三维激光扫描仪，其设置在挖土机构上，三维激光扫描仪用于定位目标树木并扫描获取目标树木的米茎L1；

控制器，其包括驱动模块，驱动模块与行走机构和挖土机构通讯连接；数据库，其内预存储有呈阶梯递增的米茎的范围值L的数据表，数据表内还对应范围值L预存储呈阶梯递增的可挖取的土球直径的范围值H；计算分析模块，其与三维激光扫描仪通讯连接；

其中，计算分析模块用于实时获取三维激光扫描仪的目标树木的米茎L₁，并将L₁与范围值L进行比较，获得比较结果：即L₁对应的范围值L以及对应的土球直径的范围值H；并将比较结果发送至驱动模块，所述驱动模块用于实时查询两根弧形侧梁前一时刻的距离值D，并将获得的距离值D与接收到的土球直径的范围值H进行比较，若距离值D落于土球直径的范围值H内，则驱动所述挖土机构和泵进入挖土球作业；若D落于土球直径的范围值H外，则调整两根弧形侧梁之间的距离落于范围值H内，之后再驱动挖土机构和泵进入挖土球作业。

2.如权利要求1所述的用于园林绿化的基于数据计算的智能挖树机，其特征在于，所述范围值H的最大端点值为200cm。

3.如权利要求1所述的用于园林绿化的基于数据计算的智能挖树机，其特征在于，还包括：

至少一个机械臂Ⅱ，其设置在主梁上，且至少一个机械臂Ⅱ的另一端铰接设置在弧形定位梁上。

4.如权利要求1所述的用于园林绿化的基于数据计算的智能挖树机，其特征在于，还包括：

第一液压杆，其两端分别铰接设置在两根弧形侧梁上，且靠近主梁侧设置。

5.如权利要求1所述的用于园林绿化的基于数据计算的智能挖树机，其特征在于，还包括：

一对支撑框，其相互平行的分别延伸设置在两根弧形侧梁的前端；

两组滑动伸缩组件，其分别对应滑动设置在一对支撑框内，其中，任一组滑动伸缩组件还包括支撑板，其一端滑动铰接设置在对应的任一支撑框内，另一端向其所在的任一根弧形侧梁的外侧延伸设置；第二液压杆，其一端铰接设置在支撑板的另一端上，第二液压杆的另一端铰接设置在相邻的一个弧形铲刀Ⅱ上，且靠近第一侧边沿设置。

6.如权利要求1所述的用于园林绿化的基于数据计算的智能挖树机，其特征在于，任一分支定位梁的横切面宽度与其对应固定设置在其上的弧形铲刀Ⅰ的横切面宽度相适应。

7.如权利要求1所述的用于园林绿化的基于数据计算的智能挖树机，其特征在于，所述数据表中任一组范围值L中的两个端点值的差值A为5cm≤A≤15cm；

范围值H中任一定值与范围值L中任一定值的比例为5:1-10:1。