[发明专利]一种霍尔自定位方法、装置、设备及系统

权利要求书

1.一种霍尔自定位方法，其特征在于，包括：

启动电机后，检测霍尔信号是否存在异常；

若无异常，则计算霍尔电角度；

根据所述霍尔电角度对霍尔位置参数进行修正；

根据所述修正后的霍尔位置参数重新启动电机，检测电机运转是否正常；

若正常，则确定所述修正后的霍尔位置参数为正确的霍尔位置参数；

所述检测电机运转是否正常，包括：

检测电机运转时是否出现以下情况：失速、抖动、反转、停转或转速波动大；

若未出现上述任一种情况，则判断所述电机运转正常；

其中，所述计算霍尔电角度，包括：

根据下述公式计算霍尔电角度：

θ＝360*(T2-T1)/T

其中，θ表示霍尔电角度，T1表示第一相霍尔信号电平跳变的时间，T2表示T1后第一次出现第二相正弦波电流值由正变负的时间，所述第一相为U、V、W中任一相，所述第二相为顺相序中所述第一相的下一相，T表示所述正弦波电流的周期，或者任一相霍尔信号的脉冲周期。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若检测电机运转不正常，则重新计算霍尔电角度，并根据所述重新计算后的霍尔电角度对霍尔位置参数进行修正；

根据再次修正后的霍尔位置参数重新启动电机，检测电机运转是否正常。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若霍尔信号不存在异常，在所述计算霍尔电角度之前，还包括：

重新启动所述电机。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重新启动所述电机，包括：

有感开环或无感开环启动所述电机。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述修正后的霍尔位置参数重新启动电机，包括：

根据所述修正后的霍尔位置参数，有感开环或有感闭环启动电机。

6.一种霍尔自定位装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在电机启动后，检测霍尔信号是否存在异常；

计算模块，用于在无异常时，计算霍尔电角度，包括：根据下述公式计算霍尔电角度：θ＝360*(T2-T1)/T，其中，θ表示霍尔电角度，T1表示第一相霍尔信号电平跳变的时间，T2表示T1后第一次出现第二相正弦波电流值由正变负的时间，所述第一相为U、V、W中任一相，所述第二相为顺相序中所述第一相的下一相，T表示所述正弦波电流的周期，或者任一相霍尔信号的脉冲周期；

修正模块，用于根据所述霍尔电角度对霍尔位置参数进行修正；

启动模块，用于根据所述修正后的霍尔位置参数重新启动电机；

所述检测模块，还用于在重新启动电机后检测电机运转是否正常；

确定模块，用于在电机运转正常时，确定所述修正后的霍尔位置参数为正确的霍尔位置参数；

所述检测模块，具体用于检测电机运转时是否出现以下情况：失速、抖动、反转、停转或转速波动大；若未出现上述任一种情况，则判断所述电机运转正常。

7.一种霍尔自定位设备，其特征在于，包括处理器和与所述处理器连接的存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器调用存储器存储的程序，执行如权利要求1-5中任一项所述的霍尔自定位方法。

8.一种霍尔自定位系统，其特征在于，包括电机和如权利要求7所述的霍尔自定位设备。