[发明专利]一种霍尔自定位方法、装置、设备及系统

说明书

本申请公开了一种霍尔自定位方法、装置、设备及系统。该方法中，在启动电机后，首先检测霍尔信号是否存在异常，若无异常，则计算霍尔电角度，根据计算得到的霍尔电角度对霍尔位置参数进行修正，并根据修正后的霍尔位置参数重新启动电机，检测电机运转是否正常，若正常，则将修正后的霍尔位置参数作为正确的霍尔位置参数，如此，便实现了霍尔自定位，自行矫正霍尔位置参数，得到了正确的霍尔位置参数，使得电机能够正常运转，也便于推算出霍尔在定子上的实际位置，也可以使电机运行在效率最优的工况下，提升电机效率性能。且避免了复杂的人工调试、定位等，减轻了开发者的工作量，缩短了项目的开发周期。

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种霍尔自定位方法、装置、设备及系统。

背景技术

在变频电机的控制方案中，可以使用霍尔来实时监测转子的位置，霍尔可以分为元件和IC，根据永磁转子的磁极极性的变化，实时输出相应的电平信号(例如面对S极时输出高电平)，根据三相霍尔信号的变化与组合，来实时判断转子的位置，以便进行后续的算法运算与电机控制驱动。

但在实际开发中，有时候我们需要调试软件中的霍尔位置参数，并根据霍尔位置参数，得出当前的霍尔(例如U相霍尔)位置超前了或者滞后了相应相(例如对应以上的U相)定子绕组的电角度，以此电角度值作为超前或者滞后参数，才能让电机控制程序正确的驱动转子运转，实现电机正常运转。若位置参数不正确，电机无法正常运转。同时，也可以方便程序推算出霍尔在定子上的实际定位位置。开发者要开发不同的电机时，实际霍尔位置是不一样的，这种情况，也是要人工进行调试和定位。

然而，确定霍尔位置参数的过程比较繁琐，影响项目的开发周期。

发明内容

本申请实施例提供一种霍尔自定位方法、装置、设备及系统，用于解决霍尔位置参数确定过程复杂、繁琐的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种霍尔自定位方法，包括：

启动电机后，检测霍尔信号是否存在异常；

若无异常，则计算霍尔电角度；

根据所述霍尔电角度对霍尔位置参数进行修正；

根据所述修正后的霍尔位置参数重新启动电机，检测电机运转是否正常；

若正常，则确定所述修正后的霍尔位置参数为正确的霍尔位置参数。

在一种可能的实现方式中，所述计算霍尔电角度，包括：

根据下述公式计算霍尔电角度：

θ＝360*(T2-T1)/T

其中，θ表示霍尔电角度，T1表示所述第一相霍尔信号电平跳变的时间，T2表示T1后第一次出现第二相正弦波电流值由正变负的时间，所述第一相为U、V、W中任一相，所述第二相为顺相序中所述第一相的下一相，T表示所述正弦波电流的周期，或者任一相霍尔信号的脉冲周期。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若检测电机运转不正常，则重新计算每相霍尔电角度，并根据所述重新计算后的霍尔电角度对霍尔位置参数进行修正；

根据再次修正后的霍尔位置参数重新启动电机，检测电机运转是否正常。

在一种可能的实现方式中，所述检测电机运转是否正常，包括：

检测电机运转时是否出现以下情况：失速、抖动、反转、停转或转速波动大；

若未出现上述任一种情况，则判断所述电机运转正常。

在一种可能的实现方式中，若霍尔信号不存在异常，在所述计算霍尔电角度之前，还包括：

重新启动所述电机。