[发明专利]一种基于位置跟踪分拣装置及方法

权利要求书

1.一种基于位置跟踪分拣装置，其特征在于，所述装置包括

编码器，连接于带动主线运动的输送机尾端的从动轴上，用于记录主线上运输的物料位置；

至少两组物料检测传感器，均设于主线入口，按主线运输方向分别记为物料检测传感器A和物料检测传感器B，且所述物料检测传感器A和所述物料检测传感器B之间的间距小于预设距离；所述两组物料检测传感器用于协助所述编码器确定物料的位置；

执行机构，设于支线与主线的交叉道口处，当物料运输至所述交叉道口时所述执行机构带动所述物料至分拣支线。

2.根据权利要求1所述的基于位置跟踪分拣装置，其特征在于，所述编码器固定于柔性支架上，所述编码器通过联轴器与所述从动轴连接；所述编码器为增量型编码器。

3.根据权利要求1所述的基于位置跟踪分拣装置，其特征在于，所述物料检测传感器A和物料检测传感器B均为一对对射式光电传感器。

4.根据权利要求1所述的基于位置跟踪分拣装置，其特征在于，所述预设距离为140-160mm。

5.根据权利要求1所述的基于位置跟踪分拣装置，其特征在于，所述执行机构为拨杆或摆动轮组。

6.一种基于位置跟踪分拣方法，其特征在于，所述方法包括

当待分拣物料触发物料检测传感器B时，获取所述待分拣物料的当前位置；

根据所述待分拣物料触发所述物料检测传感器B至脱离所述物料检测传感器B期间的编码器增量确定所述待分拣物料的物料长度；

根据实时编码器增量更新所述待分拣物料的实时位置；

判断所述待分拣物料的实时位置是否位于分拣道口的位置区间，若是，驱动执行机构开始动作，将所述待分拣物料分拣至支线。

7.根据权利要求6所述的基于位置跟踪分拣方法，其特征在于，所述待分拣物料的物料长度为上周期累计物料长度加本周期编码器增量。

8.根据权利要求6所述的基于位置跟踪分拣方法，其特征在于，所述待分拣物料的实时位置为上周期当前位置加本周期编码器增量。

9.根据权利要求6所述的基于位置跟踪分拣方法，其特征在于，所述分拣道口的位置区间为目标道口位置设定下限值至目标道口位置设定上限值。

10.根据权利要求6所述的基于位置跟踪分拣方法，其特征在于，当所述待分拣物料的实时位置大于分拣道口的位置区间的上限值加所述物料长度时，驱动执行机构恢复至原位置。