[发明专利]一种基于位置跟踪分拣装置及方法

说明书

本发明公开了一种基于位置跟踪分拣装置及方法，该装置包括编码器，连接于带动主线运动的输送机尾端的从动轴上，用于记录主线上运输的物料位置；至少两组物料检测传感器，均设于主线入口，按主线运输方向分别记为物料检测传感器A和物料检测传感器B，且物料检测传感器A和物料检测传感器B之间的间距小于预设距离；两组物料检测传感器用于协助编码器确定物料的位置；执行机构，设于支线与主线的交叉道口处，当物料运输至交叉道口时执行机构带动物料至分拣支线。本发明避免了物料检测传感器本身误动作导致物料分拣错误的问题。

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，特别是涉及一种基于位置跟踪分拣装置及方法。

背景技术

近年来，随着电商、快递行业的突飞猛进，作为物流系统核心装备之一的自动输送分拣设备市场需求大幅上升，极大地提高了物料分拣效率和准确性。一般说来，自动分拣输送系统由以下几个部分组成：物料检测传感器(通常为光电开关)、分流执行机构(摆轮、摆臂、移载机等)、控制器(PLC、MCU)、报警指示灯、安全器件(急停按钮、急停拉绳等)；有些系统还包含有视频监控系统。通常，物料在运行至相应的分拣支线道口时，控制器根据物料检测传感器信号的变化，判断物料已到达该支线道口，执行机构动作，将物料分拣至支线道口内。

但是，在现在的自动分拣输送系统中，一般都是采用物料检测传感器信号来标定物料到达道口，当有些系统要设置十几、甚至几十个道口时，采用该种方式将会造成施工复杂、易出错的问题，且在设备运行过程中，如物料检测传感器本身误动作、或有上游执行机构发生异常导致物料未被分拣至上游道口内时，依旧留在主线上的物料会影响下游任务发生信息错乱，从而导致物料分拣错误的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于位置跟踪分拣装置及方法，以避免物料检测传感器本身误动作、或有上游执行机构发生异常导致物料未被分拣至上游道口内时，依旧留在主线上的物料会影响下游任务发生信息错乱，从而导致物料分拣错误的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于位置跟踪分拣装置，所述装置包括

编码器，连接于带动主线运动的输送机尾端的从动轴上，用于记录主线上运输的物料位置；

至少两组物料检测传感器，均设于主线入口，按主线运输方向分别记为物料检测传感器A和物料检测传感器B，且所述物料检测传感器A和所述物料检测传感器B之间的间距小于预设距离；所述两组物料检测传感器用于协助所述编码器确定物料的位置；

执行机构，设于支线与主线的交叉道口处，当物料运输至所述交叉道口时所述执行机构带动所述物料至分拣支线。

可选的，所述编码器固定于柔性支架上，所述编码器通过联轴器与所述从动轴连接；所述编码器为增量型编码器。

可选的，所述物料检测传感器A和物料检测传感器B均为一对对射式光电传感器。

可选的，所述预设距离为140-160mm。

可选的，所述执行机构为拨杆或摆动轮组。

本发明还提供了一种基于位置跟踪分拣方法，所述方法包括

当待分拣物料触发物料检测传感器B时，获取所述待分拣物料的当前位置；

根据所述待分拣物料触发所述物料检测传感器B至脱离所述物料检测传感器B期间的编码器增量确定所述待分拣物料的物料长度；

根据实时编码器增量更新所述待分拣物料的实时位置；

判断所述待分拣物料的实时位置是否位于分拣道口的位置区间，若是，驱动执行机构开始动作，将所述待分拣物料分拣至支线。

可选的，所述待分拣物料的物料长度为上周期累计物料长度加本周期编码器增量。