[发明专利]无人机图像拼接方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机图像拼接方法，其特征在于，包括：

获取由无人机的拍摄装置从不同角度和不同位置拍摄的第一待处理图像和第二待处理图像；

基于映射关系，从第一待处理图像和第二待处理图像中进行像素点重采样，得到第一中间图像和第二中间图像，所述映射关系根据所述待处理图像上的像素点的位置和无人机的拍摄装置的光学畸变系数生成，所述第一中间图像与第一待处理图像对应，所述第二中间图像与第二待处理图像对应；

识别所述第一中间图像和第二中间图像之间的重叠区域；

基于所述重叠区域，对所述第一中间图像和第一中间图像进行拼接，得到第一目标图像。

2.如权利要求1所述的无人机图像拼接方法，其特征在于，所述识别所述第一中间图像和第二中间图像之间的重叠区域，包括：

提取所述第一中间图像和第二中间图像的控制点，并进行控制点配对；

根据配对得到的控制点对，确定所述第一中间图像和第二中间图像的重叠区域。

3.如权利要求2所述的无人机图像拼接方法，其特征在于，采用以下步骤进行控制点配对：

提取所述第一中间图像和第二中间图像中的控制点的像素灰度值；

分别计算每一所述第一中间图像和第二中间图像的控制点集的平均像素灰度值，所述控制点集由多个相邻控制点构成；

遍历计算所述第一中间图像的每一个的控制点集的平均像素灰度值，与计算所述第二中间图像的每一个的控制点集的平均像素灰度值之差；

将差值小于预设值的第一中间图像控制点集与第二中间图像控制点集作为控制点集对，进而匹配控制点。

4.如权利要求3所述的无人机图像拼接方法，其特征在于，若存在多个差值小于预设值的第一中间图像控制点集与第二中间图像控制点集，则取差值最小的控制点集作为所述控制点集对。

5.如权利要求1所述的无人机图像拼接方法，其特征在于，所述基于映射关系，从所有所述待处理图像上进行像素点重采样，得到n张中间图像之前，所述方法还包括：

采用相位相关法消除每一所述待处理图像的旋转误差。

6.如权利要求1所述的无人机图像拼接方法，其特征在于，在得到第一目标图像之后，所述方法还包括：

将所述目标图像转换为灰度图；

统计所述灰度图的每一灰度级的像素数量、灰度值及灰度值总数，以及所述灰度图的总像素数量；

根据以下公式计算每一灰度级均衡化后对应的新灰度值：

其中，k为灰度级总数，x_b为新灰度值，x_a为所述灰度图的像素的灰度值，L为所述灰度图像的最大灰度值，l为所述灰度图像的最小灰度值，N为总像素数量，j表示第j级灰度级，为所述灰度图像中，第j级灰度级出现的概率；

采用所述新灰度值代替所述灰度值，得到第二目标图像。

7.一种无人机图像拼接装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取由无人机的拍摄装置从不同角度和不同位置拍摄的第一待处理图像和第二待处理图像；

重采样单元，用于基于映射关系，从第一待处理图像和第二待处理图像中进行像素点重采样，得到第一中间图像和第二中间图像，所述映射关系根据所述待处理图像上的像素点的位置和无人机的拍摄装置的光学畸变系数生成，所述第一中间图像与第一待处理图像对应，所述第二中间图像与第二待处理图像对应；

重叠区域识别单元，用于识别所述第一中间图像和第二中间图像之间的重叠区域；

拼接单元，用于基于所述重叠区域，对所述第一中间图像和第一中间图像进行拼接，得到第一目标图像。

8.如权利要求7所述的无人机图像拼接装置，其特征在于，所述重叠区域识别单元包括：

控制点匹配子单元，用于提取所述第一中间图像和第二中间图像的控制点，并进行控制点配对；

确定子单元，用于根据配对得到的控制点对，确定所述第一中间图像和第二中间图像的重叠区域。