[发明专利]无人机图像拼接方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机图像拼接方法、装置、计算机设备及存储介质，其中无人机图像拼接方法：获取由无人机的拍摄装置从不同角度和不同位置拍摄的第一待处理图像和第二待处理图像；基于映射关系，从第一待处理图像和第二待处理图像中进行像素点重采样，得到第一中间图像和第二中间图像，映射关系根据待处理图像上的像素点的位置和无人机的拍摄装置的光学畸变系数生成，第一中间图像与第一待处理图像对应，第二中间图像与第二待处理图像对应；识别第一中间图像和第二中间图像之间的重叠区域；基于重叠区域，对第一中间图像和第一中间图像进行拼接，得到第一目标图像。该方法能够消除光学畸变，提高图像拼接的质量。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种无人机图像拼接方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

无人机低空平台具有机动灵活、响应快、使用成本低等优点，已成为快速获取区域空间数据的一种重要手段。然而，由于无人机的拍摄装置受生产工艺等原因的影响，是的镜头光学中心发生偏移，镜头发生光学畸变，使得拍摄到的同名地物之间发生较大的变形，为后续的图像拼接带来较大的影响。因此，如何实现无人机影像稳健拼接，是需要突破的关键技术。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机图像拼接方法、装置、计算机设备及存储介质，以消除光学畸变，提高图像拼接的质量。

本发明实施例提出一种无人机图像拼接方法，包括：

获取由无人机的拍摄装置从不同角度和不同位置拍摄的第一待处理图像和第二待处理图像；

基于映射关系，从第一待处理图像和第二待处理图像中进行像素点重采样，得到第一中间图像和第二中间图像，所述映射关系根据所述待处理图像上的像素点的位置和无人机的拍摄装置的光学畸变系数生成，所述第一中间图像与第一待处理图像对应，所述第二中间图像与第二待处理图像对应；

识别所述第一中间图像和第二中间图像之间的重叠区域；

基于所述重叠区域，对所述第一中间图像和第一中间图像进行拼接，得到第一目标图像。

优选地，所述识别所述第一中间图像和第二中间图像之间的重叠区域，包括：

提取所述第一中间图像和第二中间图像的控制点，并进行控制点配对；

根据配对得到的控制点对，确定所述第一中间图像和第二中间图像的重叠区域。

优选地，采用以下步骤进行控制点配对：

提取所述第一中间图像和第二中间图像中的控制点的像素灰度值；

分别计算每一所述第一中间图像和第二中间图像的控制点集的平均像素灰度值，所述控制点集由多个相邻控制点构成；

遍历计算所述第一中间图像的每一个的控制点集的平均像素灰度值，与计算所述第二中间图像的每一个的控制点集的平均像素灰度值之差；

将差值小于预设值的第一中间图像控制点集与第二中间图像控制点集作为控制点集对，进而匹配控制点。

优选地，若存在多个差值小于预设值的第一中间图像控制点集与第二中间图像控制点集，则取差值最小的控制点集作为所述控制点集对。

优选地，所述基于映射关系，从所有所述待处理图像上进行像素点重采样，得到n张中间图像之前，所述方法还包括：

采用相位相关法消除每一所述待处理图像的旋转误差。

优选地，在得到第一目标图像之后，所述方法还包括：

将所述目标图像转换为灰度图；

统计所述灰度图的每一灰度级的像素数量、灰度值及灰度值总数，以及所述灰度图的总像素数量；