[发明专利]机器人的线条体单元以及线条体布线方法

权利要求书

1.一种机器人的线条体单元，其特征在于，具备：

第一部分，其将朝向机器人的多个马达的电缆，利用具有横截面圆形的外形的挠性的护套包覆而成；

第二部分，其由在该第一部分的一端剥去所述护套的零散线的状态的所述电缆构成；

多个第三部分，其将按与各所述马达连接的每个连接器汇集的所述第二部分的一个以上的所述电缆，利用具有横截面圆形的外形的挠性的包覆材料包覆而成；以及

外壳，其容纳所述第二部分，并固定于所述机器人的可动部，

在该外壳设置有使所述第一部分以及所述第三部分分别贯穿的多个贯穿孔，

各该贯穿孔与所述护套以及所述包覆材料之间分别利用电缆密封压盖以液密状态固定。

2.根据权利要求1所述的机器人的线条体单元，其特征在于，

所述包覆材料是配管用管。

3.根据权利要求1所述的机器人的线条体单元，其特征在于，

所述包覆材料是所述护套，

在所述第二部分，接合有所述电缆。

4.一种线条体布线方法，利用了权利要求1至3中任一项所述的机器人的线条体单元，其特征在于，

所述机器人具备：回转体，其能够相对于基座围绕竖直的第一轴线旋转；第一臂，其能够相对于所述回转体围绕水平的第二轴线旋转；第二臂，其能够相对于所述第一臂围绕水平的第三轴线旋转；以及手腕单元，其安装于该第二臂的前端，

将所述第一部分经由所述基座、所述回转体以及所述第一臂而布线至所述第二臂为止，

在所述第二臂固定所述外壳。

5.根据权利要求4所述的线条体布线方法，其特征在于，

所述外壳固定于隔着所述第三轴线而与所述手腕单元相反的一侧的所述第二臂的基端侧。