[发明专利]机器人的线条体单元以及线条体布线方法

说明书

本发明提供一种机器人的线条体单元(1)，具备：第一部分(2)，其将朝向机器人的多个马达的电缆(8a、8b、8c、8d)，利用具有横截面圆形的外形的挠性的护套(9)包覆而成；第二部分(3)，其由在第一部分的一端剥去护套的零散线的状态的电缆构成；多个第三部分(4)，其将按与各马达连接的每个连接器(7)汇集的第二部分的一个以上的电缆，利用具有横截面圆形的外形的挠性的包覆材料(10)包覆而成；以及外壳(6)，其容纳第二部分，并固定于机器人的可动部，在外壳设置有使第一部分以及第三部分分别贯穿的多个贯穿孔(15、16)，各贯穿孔与护套以及包覆材料之间分别利用电缆密封压盖(17、18)以液密状态固定。

技术领域

本发明涉及机器人的线条体单元以及线条体布线方法。

背景技术

已知如下线条体布线方法：以将电缆汇集成一根的线条体的形态，从回转轴经由第一臂进行布线，所述电缆用于控制相对于第一臂驱动第二臂的马达以及驱动手腕的马达。(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-185580号公报

发明内容

发明要解决的问题

以一根线条体的形态进行布线的多个电缆，为了布线于各马达而在第二臂上被分支。在分支部分，汇集了线条体的外部护套暂且被去除，并且以零散线的状态布线于用于与各马达连接的连接器。

由于在零散线的状态下不能确保电缆组的防尘防滴性能，因此进行用具有防尘防滴性的热收缩管包覆零散线部分的处理等。然而，利用热收缩管进行的防尘防滴处理，需要加热按每个电缆组配置的热收缩管而使其收缩，费时费力，因此成本高，难以实现完全的防尘防滴。从而，期望以更低成本且更切实地确保防尘防滴性能。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人的线条体单元，具备：第一部分，其将朝向机器人的多个马达的电缆，利用具有横截面圆形的外形的挠性的护套包覆而成；第二部分，其由在该第一部分的一端剥去所述护套的零散线的状态的所述电缆构成；多个第三部分，其将按与各所述马达连接的每个连接器汇集的所述第二部分的一个以上的所述电缆，利用具有横截面圆形的外形的挠性的包覆材料包覆而成；以及外壳，其容纳所述第二部分，并固定于所述机器人的可动部，在该外壳设置有使所述第一部分以及所述第三部分分别贯穿的多个贯穿孔，各该贯穿孔与所述护套以及所述包覆材料之间分别利用电缆密封压盖以液密状态固定。

附图说明

图1是表示具备本发明的一个实施方式的线条体单元的机器人的侧视图。

图2是表示图1的线条体单元的一个例子的图。

图3是表示图1的线条体单元的第一部分的一个例子的横向剖视图。

图4是表示图1的线条体单元的第三部分的一个例子的横向剖视图。

图5是表示图1的线条体单元的外壳的一个例子的分解立体图。

图6是表示固定于图5的外壳的电缆密封压盖的一个例子的纵向剖视图。

图7是表示图1的线条体单元的第二部分的变形例的图。

图8是表示图1的线条体单元的外壳的配置的另一个例子的侧视图。

图9是表示图1的线条体单元的另一个变形例的侧视图。

附图标记说明：

1：线条体单元

2：第一部分

3：第二部分

4：第三部分