[发明专利]基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿

权利要求书

1.一种基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿，包括载体构件，其特征在于，该基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿包括：

攀爬机器人可伸缩支撑组件；

攀爬机器人可伸缩爬行组件；

所述攀爬机器人可伸缩支撑脚以及攀爬机器人可伸缩爬行轮分别平行设置于载体构件上。

2.根据权利要求1所述的基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿，其特征在于，所述攀爬机器人可伸缩支撑组件包括：

支撑伸缩单元，所述支撑伸缩单元设置在载体构件的表面；

支撑脚构件，所述支撑脚构件设置于支撑伸缩单元的伸缩端。

3.根据权利要求1所述的基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿，其特征在于，所述攀爬机器人可伸缩爬行组件包括：

爬行伸缩单元，所述爬行伸缩单元设置在载体构件的表面；

爬行轮构件，所述爬行轮构件设置于爬行伸缩单元的伸缩端。

4.根据权利要求2所述的基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿，其特征在于，所述支撑伸缩单元包括：

第一外套筒，所述第一外套筒固定于载体构件的表面；

支撑脚内套筒，所述支撑脚内套筒的一端设有第一端封板，所述支撑脚内套筒的另一端为开放端，所述支撑脚内套筒插装于第一外套筒内，且沿第一外套筒的轴线方向往复运动；

支撑脚限位销轴，所述支撑脚限位销轴的两端固定于第一外套筒的侧壁上，且所述支撑脚限位销轴沿支撑脚内套筒的轴线往复运动；

支撑脚复位弹簧，所述支撑脚复位弹簧的一端与支撑脚内套筒的第一端封板表面固定连接，所述支撑脚复位弹簧的另一端与支撑脚限位销轴的侧壁固定连接；

所述支撑脚构件与支撑脚内套筒的开放端固定连接。

5.根据权利要求4所述的基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿，其特征在于，所述支撑脚内套筒内设有环向张拉缩构件。

6.根据权利要求3所述的基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿，其特征在于，所述爬行伸缩单元包括：

第二外套筒，所述第二外套筒固定于载体构件的表面；

爬行轮内套筒，所述爬行轮内套筒的一端设有第二端封板，所述支撑脚内套筒的另一端为开放端，所述爬行轮内套筒插装于第二外套筒内，且沿第二外套筒的轴线方向往复运动；

爬行轮复位弹簧，所述爬行轮复位弹簧的一端与第二外套筒的侧壁固定连接，所述爬行轮复位弹簧的另一端与爬行轮内套筒的第二端封板表面固定连接；

所述爬行轮构件与爬行轮内套筒的开放端固定连接。

7.根据权利要求5所述的基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿，其特征在于，还包括限位组件，所述限位组件包括：

爬行轮限位销轴，所述爬行轮限位销轴插的两端装固定于第二外套筒的侧壁上，所述爬行轮限位销轴沿爬行轮内套筒的轴线方向往复运动。