[发明专利]基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿

说明书

本发明公开是关于基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿，涉及机器人技术领域，包括载体构件，该基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿包括：攀爬机器人可伸缩支撑组件；攀爬机器人可伸缩爬行组件；所述攀爬机器人可伸缩支撑脚以及攀爬机器人可伸缩爬行轮分别平行设置于载体构件上。本公开技术方案结构简单、控制方便，攀爬过程中不但可以负重而且能适用于大截面的攀爬机器人，成为工程施工及综合维护的现实需求。

技术领域

本发明公开涉及机器人技术领域，尤其涉及基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿。

背景技术

目前，国内外已经有很多设计成型的应用于杆状物体的攀爬机器人，其中，有些机器人采用蠕动的形式来实现爬杆动作，但是未有专门针对截面如桥墩墩身这类的大截面的攀爬机器人：

综上所述，现有技术存在的问题是：

第一、这种机器人爬行速度低且无法负重攀爬；

第二、磁吸附方案局限性较大，无法利用于水泥杆、外包防火涂料等非铁磁性杆；

第三、为了能够稳定夹持攀爬，在设计原理上注定了无法逾越障碍物 (凸起、凹陷)等，甚至无法适应目标杆子杆径的变化，这对实用性的拓展有很大的制约；

第四、—些爬杆机器人结构复杂，重量大，能耗较大；

第五、一些爬杆机器人缺少姿态矫正功能，在没有类似功能的情况下爬杆机器人中心位置与目标杆子中心不重合，偏心情况严重时会影响攀爬的稳定性，甚至威胁安全性；

第六、部分攀爬机器人只能解决攀爬及拍照、巡检等单一性功能；

解决上述技术问题的难度：

解决上述技术问题的意义：提供一种结构简单、控制方便，攀爬过程中不但可以负重而且能适用于大截面的攀爬机器人，成为工程施工及综合维护的现实需求。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明公开实施例提供了基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿。所述技术方案如下：

根据本发明公开实施例的第一方面，提供一种基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿，该基于环向自主张拉索抱紧的攀爬机器人伸缩复合轮腿包括：

攀爬机器人可伸缩支撑组件；

攀爬机器人可伸缩爬行组件；

载体构件；

所述攀爬机器人可伸缩支撑脚以及攀爬机器人可伸缩爬行轮分别平行设置于载体构件上。

在一个实施例中，所述攀爬机器人可伸缩支撑组件包括：

支撑伸缩单元，所述支撑伸缩单元设置在载体构件的表面；

支撑脚，所述支撑脚设置于支撑伸缩单元的伸缩端。

在一个实施例中，所述攀爬机器人可伸缩爬行组件包括：

爬行伸缩单元，所述爬行伸缩单元设置在载体构件的表面；

爬行轮，所述爬行轮设置于爬行伸缩单元的伸缩端。

在一个实施例中，所述支撑伸缩单元包括：

第一外套筒，所述第一外套筒固定于载体构件的表面；

支撑脚内套筒，所述支撑脚内套筒的一端设有第一端封板，所述支撑脚内套筒的另一端为开放端，所述支撑脚内套筒插装于第一外套筒内，且沿第一外套筒的轴线方向往复运动；

支撑脚限位销轴，所述支撑脚限位销轴的两端固定于第一外套筒的侧壁上，且所述支撑脚限位销轴沿支撑脚内套筒的轴线往复运动；