[发明专利]一种自主飞行垃圾回收系统及回收方法

权利要求书

1.一种自主飞行垃圾回收系统，其特征在于，包括：

垃圾箱，用于盛放垃圾；

平台，用于放置所述垃圾箱；

运输器，用于运送所述垃圾箱；

监控站，与所述垃圾箱和运输器通信连接，用于垃圾倾倒任务的分配与调度；

其中，在收集垃圾时，所述垃圾箱放置在平台上；在装满垃圾后，所述垃圾箱向所述监控站发出请求信息，所述监控站根据垃圾箱发送的信息，向运输器发出指令，运输器飞行至垃圾箱上方，抓取垃圾箱，运输至指定地点倾倒垃圾，随后运输垃圾箱返回，放置在平台上。

2.根据权利要求1所述的自主飞行垃圾回收系统，其特征在于，所述平台包括：

底座，与地面固联，上表面水平；

多根抗风柱，与所述底座刚性连接，多根抗风柱之间用于放置垃圾箱；

着陆标识，设置在所述底座的上表面。

3.根据权利要求1所述的自主飞行垃圾回收系统，其特征在于，所述垃圾箱包括：

外壳，上半部分设有2个对称的垃圾投放口；

底盖，一端通过转轴安装在所述外壳的底部，另一端与电磁销连接；

吊框，设置在所述外壳的顶部；

称重传感器和/或容量传感器，设置在所述外壳内；

通信模块，与所述监控站及运输器通信；

控制器，与所述电磁销、称重传感器和/或容量传感器及通信模块通信连接，接收所述称重传感器和/或容量传感器的信号，当垃圾箱已满时，通过通信模块向所述监控站发送请求，在倒垃圾时控制所述电磁销打开。

4.根据权利要求3所述的自主飞行垃圾回收系统，其特征在于，所述垃圾箱还包括：

卫星定位模块，与所述控制器通信连接，提供卫星定位信息；

定位指示灯，安装在所述外壳的顶部中心位置；

蓄电池，安装在所述垃圾箱内，为所述垃圾箱供电；

太阳能电池板，安装在所述垃圾箱顶部，为所述蓄电池充电。

5.根据权利要求1所述的自主飞行垃圾回收系统，其特征在于，所述的运输器包括：

旋翼无人机，包括控制器和通信模块；

吊钩，安装在机身下方；

所述旋翼无人机的控制器分别与所述通信模块和吊钩通信连接。

6.根据权利要求5所述的自主飞行垃圾回收系统，其特征在于，所述的运输器还包括：

定向卫星天线，安装在所述旋翼无人机的旋翼的上方；

避障传感器，安装在所述旋翼无人机的机身；

测高传感器，安装在所述旋翼无人机的旋翼的下方；

垃圾箱定位摄像头，安装在所述旋翼无人机的机体下方中心；

平台定位摄像头，安装在旋翼的螺旋桨下方；

补光灯，安装在旋翼的下方，靠近所述平台定位摄像头；

所述旋翼无人机的控制器分别与定向卫星天线、避障传感器、测高传感器、垃圾箱定位摄像头、平台定位摄像头、补光灯通信连接。

7.根据权利要求1所述的自主飞行垃圾回收系统，其特征在于，所述监控站包括：通信基站、差分卫星定位基站与调度计算机；

所述通信基站接收垃圾箱、运输器的下行数据转发至调度计算机，并发送差分卫星定位基站、调度计算机的上行数据；

所述差分卫星定位基站提供上行差分卫星定位数据；

所述调度计算机处理垃圾箱、运输器的下行数据，生成上行控制指令。

8.一种自主飞行垃圾回收方法，其特征在于，包括：

垃圾箱监测垃圾的重量或体积，当指标达到阈值时，向监控站发送垃圾装载信息；

所述监控站收到垃圾箱的垃圾装载信息后，向空闲的运输器发送倾倒垃圾指令；

所述运输器飞抵达垃圾箱上方，确定垃圾箱的位置，利用吊钩抓取所述垃圾箱；

所述运输器携带垃圾箱飞至倾倒垃圾的位置，向所述垃圾箱发送垃圾倾倒指令，所述垃圾箱开启底盖倾倒垃圾；

所述运输器携带所述垃圾箱返回，降落至指定位置。