[发明专利]一种自动转向系统

权利要求书

1.一种自动转向系统，其特征在于，包括转向控制模块；

所述转向控制模块包括转向油缸、自动转向回路、手动转向回路、切换阀和液压泵；

所述自动转向回路包括位置传感器、转向控制器和转向阀；所述位置传感器用于获取转向油缸的实际位置；所述转向控制器与位置传感器连接，所述转向控制器用于根据转向油缸的目标位置和转向油缸的实际位置计算转向油缸的位置偏差值；所述转向阀与转向控制器连接，所述转向控制器还用于根据位置偏差值对转向阀进行控制；所述转向阀与转向油缸连接，所述转向阀用于改变进入转向油缸内的液压油的流量；所述转向阀通过切换阀与液压泵连接，所述手动转向回路通过切换阀与液压泵连接，所述切换阀用于控制液压泵与转向阀和手动转向回路之间的通断；

所述手动转向回路与转向油缸连接；

还包括智能控制模块、路径跟踪模块和环境感知模块；

所述智能控制模块被配置为配置初始数据，所述初始数据包括目标路径；

所述环境感知模块被配置为获取车辆当前位置；

所述路径跟踪模块被配置为根据目标路径和车辆当前位置计算转向油缸的目标位置；

所述转向控制器用于根据位置偏差值计算实际转角，所述转向控制器还用于根据实际转角确定液压油流量；

所述转向控制器通过向转向阀发送转向信号驱动转向阀工作，所述转向控制器还用于根据液压油流量设置转向信号的占空比。

2.如权利要求1所述的一种自动转向系统，其特征在于：

所述转向阀为电液比例换向阀，所述切换阀为两位三通换向阀。

3.一种自动转向系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、切换阀判断是否接收到切换信号，若接收到切换信号则切换阀将自动转向回路与液压泵连通，若未接收到切换信号则切换阀继续连通手动转向回路与液压泵；

S2、位置传感器获取转向油缸的实际位置，位置传感器将实际位置传输至转向控制器；

S3、转向控制器根据目标位置和实际位置计算位置偏差值，转向控制器根据位置偏差值确定液压油流量，转向控制器根据液压油流量控制转向阀；

S4、转向阀改变进入转向转向油缸的液压油的流量。

4.如权利要求3所述的一种自动转向系统的控制方法，其特征在于：

步骤S2与S3之间还包括以下步骤：

S201、智能控制模块根据外部指令设置初始数据，初始数据包括目标路径；

S202、环境感知模块获取车辆当前位置，路径跟踪模块根据目标路径和车辆当前位置计算转向油缸的目标位置；

S203、路径跟踪模块将目标位置输送给转向控制器。

5.如权利要求4所述的一种自动转向系统的控制方法，其特征在于：

步骤S3具体包括以下步骤：

S301、转向控制器根据目标位置和实际位置计算位置偏差值，转向控制器根据位置偏差值计算实际转角，转向控制器根据实际转角确定液压油流量；

S302、转向控制器根据液压油流量确定转向信号的占空比；

S303、转向控制器向转向阀发送设置好占空比的转向信号。

6.如权利要求5所述的一种自动转向系统的控制方法，其特征在于：

在步骤S1与S2之间还包括以下步骤：打正前轮，位置传感器记录前轮打正时转向油缸的位置，将位置传感器记录的位置记为初始位置。