[发明专利]一种自动转向系统

说明书

本发明提供了一种自动转向系统，包括转向控制模块；所述转向控制模块包括转向油缸、自动转向回路、手动转向回路、切换阀和液压泵；所述自动转向回路包括位置传感器、转向控制器和转向阀；所述位置传感器用于获取转向油缸的实际位置；所述转向控制器与位置传感器连接；所述转向阀与转向控制器连接；所述转向阀和手动转向回路均通过切换阀与液压泵连接，所述转向阀与转向油缸连接。这种自动转向系统的自动转向回路包括位置传感器和转向控制器，自动转向回路基于位置传感器和转向控制器构建了反馈回路，能够实现自动转向回路对转向油缸的精准控制；这种自动转向系统还包括切换阀，用户能够通过对切换阀的控制进行手动转向和自动转向的切换。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动转向系统。

背景技术

拖拉机是一种用于牵引和驱动作业机械完成各项移动式作业的自走式动力机。传统的拖拉机一般需要工人手动控制速度和移动的方向，有有技术中提供了很多用于拖拉机转向的自动转向系统。但是这些自动转向系统无法拥有良好的精度，无法让拖拉机沿着预定的路线精准行驶；同时现有技术中的一些自动转向系统往往无法与手动转向系统进行切换，当自动转向系统出现问题时使用者无法及时对拖拉机进行手动操作，会产生安全隐患。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的自动转向系统精度低和不可切换的问题，本发明提供了一种自动转向系统来解决上述问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动转向系统，包括转向控制模块；

所述转向控制模块包括转向油缸、自动转向回路、手动转向回路、切换阀和液压泵；

所述自动转向回路包括位置传感器、转向控制器和转向阀；所述位置传感器用于获取转向油缸的实际位置；所述转向控制器与位置传感器连接，所述转向控制器用于根据转向油缸的目标位置和转向油缸的实际位置计算转向油缸的位置偏差值；所述转向阀与转向控制器连接，所述转向控制器还用于根据位置偏差值对转向阀进行控制；所述转向阀与转向油缸连接，所述转向阀用于改变进入转向油缸内的液压油的流量；所述转向阀通过切换阀与液压泵连接，所述手动转向回路通过切换阀与液压泵连接，所述切换阀用于控制液压泵与转向阀和手动转向回路之间的通断；

所述手动转向回路与转向油缸连接。

作为优选，还包括智能控制模块、路径跟踪模块和环境感知模块；

所述智能控制模块被配置为配置初始数据，所述初始数据包括目标路径；

所述环境感知模块被配置为获取车辆当前位置；

所述路径跟踪模块被配置为根据目标路径和车辆当前位置计算转向油缸的目标位置。

作为优选，所述转向控制器用于根据位置偏差值计算实际转角，所述转向控制器还用于根据实际转角确定液压油流量；

所述转向控制器通过向转向阀发送转向信号驱动转向阀工作，所述转向控制器还用于根据液压油流量设置转向信号的占空比。

作为优选，所述转向阀为电液比例换向阀，所述切换阀为两位三通换向阀。

本发明的有益效果是，这种自动转向系统的自动转向回路包括位置传感器和转向控制器，自动转向回路基于位置传感器和转向控制器构建了反馈回路，能够实现自动转向回路对转向油缸的精准控制；这种自动转向系统还包括切换阀，用户能够通过对切换阀的控制进行手动转向和自动转向的切换。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明一种自动转向系统的最优实施例的系统结构示意图。

图2是本发明一种自动转向系统的转向控制模块的结构示意图。