[发明专利]一种喷涂厚度自动控制的喷涂机器人控制系统

说明书

本发明公开了一种喷涂厚度自动控制的喷涂机器人控制系统，包括机械主臂、位于机械主臂底端的旋转底座、位于机械主臂顶部的二段机械臂以及活动连接于二段机械臂前端的机械手腕，所述机械手腕的顶端固定设有检测探头，所述机械手腕的前端连通设有输料管，所述输料管的前端固定设有鸭嘴喷头，所述鸭嘴喷头的前端开设有与输料管连通的涂料喷孔。本发明通过设有的喷孔控制结构，能够控制每一个喷孔的打开和闭合，节省涂料，提高喷涂的精度；通过设有的清理结构，涂料吹嘴能够将鸭嘴喷头喷出涂料的弥散部分吹向工件，减小涂料的弥散，清灰喷头能够将工件表面的粉末灰尘吹走，再通过海绵擦擦拭灰尘，使涂料能够更好的粘附再工件表面。

技术领域

本发明涉及喷涂设备，具体为一种喷涂厚度自动控制的喷涂机器人控制系统。

背景技术

喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，可灵活运动，较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面，能够利用传感器检测工件本体以及漆面，从而控制喷涂厚度，代替人工喷漆，提高了喷涂质量。

但在具体实施时，不能控制每一个喷孔的开关，不能调整喷头喷出涂料的面积，造成涂料的浪费，容易有重叠部分，难以控制喷涂的厚度，其次，工件表面需要清理干净，不然涂料干燥后容易脱落，喷头雾化后还容易弥散，难以控制，会吸附到机器表面，影响美观。因此我们对此做出改进，提出一种喷涂厚度自动控制的喷涂机器人控制系统。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种喷涂厚度自动控制的喷涂机器人控制系统，包括机械主臂、位于机械主臂底端的旋转底座、位于机械主臂顶部的二段机械臂以及活动连接于二段机械臂前端的机械手腕，所述机械手腕的顶端固定设有检测探头，所述机械手腕的前端连通设有输料管，所述输料管的前端固定设有鸭嘴喷头，所述鸭嘴喷头的前端开设有与输料管连通的涂料喷孔，所述鸭嘴喷头的顶部设有喷孔控制结构，所述喷孔控制结构包括固定连接于鸭嘴喷头顶部的防尘罩，所述防尘罩的内部固定设有金属芯，所述金属芯上套设有线圈，所述金属芯的底端固定设有固定铁块，所述固定铁块嵌设于鸭嘴喷头的顶端，所述涂料喷孔的顶端开设有位于固定铁块底部的滑孔，所述滑孔内部设有活动铁块，所述涂料喷孔的底端开设有与活动铁块相匹配设置的铁块槽，所述鸭嘴喷头的底部设有清理结构。

作为本发明的优选技术方案，所述清理结构包括两个支架、气泵和涂料吹嘴，两个所述支架分别通过扭簧铰链活动连接于机械手腕的两侧，所述支架的前端铰接设有海绵擦，两个所述支架之间铰接设有清灰喷头，两个所述支架的顶端铰接设有连接杆，所述连接杆的顶端设有吸气嘴，所述气泵固定连接于机械手腕的底端，所述涂料吹嘴固定连接于输料管的前端，所述涂料吹嘴与清灰喷头均通过连接管与气泵的出气口连通。

作为本发明的优选技术方案，所述吸气嘴包括铰接于连接杆顶部的外壳，所述外壳与气泵的进气口连通，所述外壳的内部卡合设有过滤网以及位于过滤网后端的吸水海绵。

作为本发明的优选技术方案，所述外壳的底端开设有螺纹槽，所述外壳的底端穿插设有与吸水海绵相接触的吸水棉芯，所述吸水棉芯位于螺纹槽的内部，所述螺纹槽通过螺纹连接设有清洗液瓶。

作为本发明的优选技术方案，所述清灰喷头的喷气口向下倾斜，所述清灰喷头的喷气口位于海绵擦的底部。

作为本发明的优选技术方案，所述涂料吹嘴与鸭嘴喷头平行设置。

根据上述技术方案，本发明提供的一种喷涂厚度自动控制的喷涂机器人控制系统：