[发明专利]刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质

权利要求书

1.一种刮涂机构的控制方法，其特征在于，应用于涂覆机器人，所述涂覆机器人设置有所述刮涂机构，所述方法包括：

控制所述刮涂机构运动至待作业起点；

获取所述刮涂机构对作业面的作业压力值；

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动；

在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动。

2.根据权利要求1所述的刮涂机构的控制方法，其特征在于，所述控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，包括：

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制所述刮涂机构向作业方向运动。

3.根据权利要求1所述的刮涂机构的控制方法，其特征在于，所述控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，包括：

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动；

在所述作业压力值大于零时，控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制所述刮涂机构向作业方向运动。

4.根据权利要求1所述的刮涂机构的控制方法，其特征在于，所述控制所述刮涂机构运动至待作业起点，包括：

控制所述刮涂机构从复位位置运动至待作业起点。

5.根据权利要求4所述的刮涂机构的控制方法，其特征在于，在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动之后，所述方法还包括：

在所述刮涂机构运动至作业终点时，控制所述刮涂机构运动至所述复位位置。

6.根据权利要求1所述的刮涂机构的控制方法，其特征在于，在控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动时，以预设的最小移动距离控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动。

7.一种刮涂机构的控制装置，其特征在于，应用于涂覆机器人，所述涂覆机器人设置有所述刮涂机构，所述装置包括：

第一控制模块，用于控制所述刮涂机构运动至待作业起点；

获取模块，用于获取所述刮涂机构对作业面的作业压力值；

第二控制模块，用于控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动；

第三控制模块，用于在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动。

8.根据权利要求7所述的刮涂机构的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块，具体用于：

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动；

在所述作业压力值大于零时，控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制所述刮涂机构向作业方向运动。

9.一种涂覆机器人，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述涂覆机器人执行根据权利要求1至6中任一项所述的刮涂机构的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的刮涂机构的控制方法。