[发明专利]刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质

说明书

本申请提供一种刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质，刮涂机构的控制方法应用于涂覆机器人，所述涂覆机器人设置有所述刮涂机构，所述方法包括：控制所述刮涂机构运动至待作业起点；获取所述刮涂机构对作业面的作业压力值；控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动；在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动。本申请刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质，可避免地坪漆涂覆机器人在进行刮涂作业时刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，保障地坪漆的成型效果及作业面的质量。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质。

背景技术

目前，地坪漆涂覆机器人在进行刮涂作业时，由于地坪漆涂覆机器人的刮涂机构在下压的过程中具有一定的压力，往往每次刮涂机构的下压都会在地面上形成一个刮刀印痕，而刮刀印痕的存在影响了地坪漆的成型效果及作业面的质量，甚至容易导致作业面无法通过验收。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种刮涂机构的控制方法、装置、涂覆机器人及存储介质，可避免地坪漆涂覆机器人在进行刮涂作业时刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，保障地坪漆的成型效果及作业面的质量。

第一方面，本申请实施例提供了一种刮涂机构的控制方法，应用于涂覆机器人，所述涂覆机器人设置有所述刮涂机构，所述方法包括：

控制所述刮涂机构运动至待作业起点；

获取所述刮涂机构对作业面的作业压力值；

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动；

在所述作业压力值大于或等于预设压力值时，控制所述刮涂机构向作业方向运动。

在上述实现过程中，本申请实施例的刮涂机构的控制方法，可在地坪漆涂覆机器人进行刮涂作业时，先控制刮涂机构运动至待作业起点，获取刮涂机构对作业面的作业压力值，控制刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，并在作业压力值大于或等于预设压力值时，控制刮涂机构向作业方向运动，停止刮涂机构继续垂直地向作业面运动，避免刮涂机构对作业面的作业压力值继续加大，从而避免地坪漆涂覆机器人的刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕，保障了地坪漆的成型效果及作业面的质量，同时，避免了作业面因存在刮刀印痕而无法通过验收。

进一步地，所述控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，包括：

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制所述刮涂机构向作业方向运动。

在上述实现过程中，该方法通过控制刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制刮涂机构向作业方向运动的方式，较好地优化了刮涂机构的原运动轨迹，从而较好地避免地坪漆涂覆机器人的刮涂机构在作业面上形成刮刀印痕。

进一步地，所述控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动以及向作业方向运动，包括：

控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动；

在所述作业压力值大于零时，控制所述刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制所述刮涂机构向作业方向运动。

在上述实现过程中，该方法通过先控制刮涂机构垂直地向作业面运动，而后在作业压力值大于零时控制刮涂机构垂直地向作业面运动，同时控制刮涂机构向作业方向运动的方式，尽可能地减少了刮涂机构在作业方向上无用的刮涂轨迹，从而可以更好地保障地坪漆的成型效果及作业面的质量。

进一步地，所述控制所述刮涂机构运动至待作业起点，包括：

控制所述刮涂机构从复位位置运动至待作业起点。