[发明专利]一种用于抗震救灾的充气动力自生长装置

说明书

本发明涉及一种用于抗震救灾的充气动力自生长装置，属于探测技术领域。包括：用于收卷并导向压力囊体、维持整体气密、容纳并分配气路管线的主体；用于通过外翻生长实现前行与转向、跨越或绕过障碍、穿过细小孔隙并搭载尖端载荷，具有多腔室与转向辅助齿条的柔性充气压力囊体；用于传递传感信号或各种探测功能的尖端载荷。本发明利用充气囊体的柔性外翻运动时的方向指向性使其得以穿过细小孔隙。该方案可以较为有效地辅助尖端任务载荷工作，实现直行，转向于越障等任务职能，进而高效、安全、稳定地完成探测、导航、定位等任务。

技术领域

本发明涉及一种用于抗震救灾的充气动力自生长装置，属于探测技术领域。

背景技术

随着科技水平的提升，各种先进的探测设备在震后抢险救援任务中逐渐展现出其独特的优势。相比传统营救方案，此类设备的救援任务中的采用在提升搜救效率、确保人员安全等诸多方面都具有显著的积极意义，如日本东北大学科研人员曾经开发出一款蛇型机器人，顶部安装了摄像头，可用于大型机器人无法进入的碎石、泥道中进行搜救。但其总体仍属于刚性结构，难以穿越小于其直径尺度的缝隙，有限的长度也限制了其搜救的有效范围。而各种仿生昆虫型的无人单元在空间运动能力、通讯与续航等方面仍存在各种不足，仍未受到实用。

总体而言，传统的搜救探测平台仍存在诸多不足，首先，受限于能源与通讯的要求传统的探测设备往往具有一定的体积与刚性的结构，难以进入地震造成的废墟开展探测工作；其次，传统的探测设备往往采用无线方法进行通讯与信号传输，而由于地震灾区电器的损坏，往往存在大量的射频干扰，复杂的电磁环境将极大程度地影响无线通讯的效果。最后，传统探测设备的刚性结构往往具有较为精密的机构与元件，在震后伴随尘埃屑、电气火花、水系混乱等恶劣条件的任务灾区往往难以保证系统的稳定工作。

因此，为高效可靠地开展废墟环境下的救援工作，对废墟内部进行探测与定位，亟需设计新型的无人移动装置，在易于行进的路径被地震破坏或受到震区废墟阻隔后，充分利用废墟间的缝隙等厘米尺寸范围内的微小狭窄通道，实现“无孔不入”的全方位搜救，为后续的救援工作提供数据和图像支持。

发明内容

本发明的目的在于针对抗震救灾中废墟内部环境复杂，传统刚体机器人难以接近的问题，提供一种用于抗震救灾的充气动力自生长装置，特别是一种利用建筑物门窗缝隙、地下排污口，废墟结构间隙等厘米级尺寸范围内的微小狭窄通道的单人携带的尖端外翻自生长及方向控制的压力驱动软体移动装置。如图1所示，本发明实现微型探测器等尖端载荷狭窄曲折缝隙的快速通过，提高对废墟内部环境的感知，定位和导航能力。为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于抗震救灾的充气动力自生长装置，包括：本体、压力囊体和尖端载荷；

所述本体包括：外壳、保持架、底盖、囊体导向与回卷装置和囊体夹持装置；囊体夹持装置、囊体导向与回卷装置中的传动轴、囊体收纳轮和收纳轮轴固定在形状适配的保持架中；然后整体置于外壳与底盖中；

囊体夹持装置由一个紧固环、直行腔室夹持块、多个方向控制腔室夹持块和密封垫圈组成；多个方向控制腔室夹持块安装在直行腔室夹持块周围，并通过紧固环和密封垫圈固定；直行腔室夹持块呈圆盘型，中部带有用于配合方向控制腔室夹持块的凸台，所述凸台中心开设有用于囊体穿行的通气孔A，凸台周围开设与通气孔B连通的孔；所述方向控制腔室夹持块上开设有通气孔B；

囊体导向与回卷装置包括：收纳轮轴、囊体收纳轮、传动轴和伺服电机；传动轴带有3个齿轮，两端齿轮用于与囊体收纳轮啮合；第三个齿轮用于与伺服电机的齿轮啮合，以形成传动；气囊安装于收纳轮轴和囊体收纳轮之间；

所述压力囊体为中空、双层的软体结构；两层分别为内层和外层；所述内层和外层部分区域固定连接，使得非连接区域形成空腔，所述空腔的数量需与方向控制腔室夹持块数量相同；

所述尖端载荷为用于探测的元器件；