[发明专利]多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统

权利要求书

1.一种多台目标激光雷达间的联合标定方法，其特征在于，包括：

根据载具平台固定安装的多台目标激光雷达的机位，提取至少两台目标激光雷达的目标点云数据，并确定各台目标激光雷达的视野；

根据各台目标激光雷达的视野，确定需要进行视野补全的视野盲区；

设置辅助标定激光雷达，通过辅助标定激光雷达对需要进行视野补全的视野盲区的环境信息进行一次或多次点云数据采集；所述辅助标定激光雷达为一台，一台所述辅助标定激光雷设置于载具平台外部或设置于载具平台的中心处，通过变化同一台所述辅助标定激光雷达的空间位姿采集点云数据，并对所述视野盲区进行一次或多次视野补全；

对目标激光雷达和辅助标定激光雷达之间的至少部分点云数据进行点云匹配，计算出两个点云对应的激光雷达之间的空间位姿关系；

根据激光雷达之间的空间位姿关系的传递性原理，计算出多台目标激光雷达之间的空间位姿关系，即完成载具平台固定安装的多台目标激光雷达之间的联合标定。

2.根据权利要求1所述的多台目标激光雷达间的联合标定方法，其特征在于，当一台所述辅助标定激光雷设置于载具平台外部时，该辅助标定激光雷达固定于高处。

3.根据权利要求1所述的多台目标激光雷达间的联合标定方法，其特征在于，当一台所述辅助标定激光雷设置于载具平台的中心处时，所述辅助标定激光雷达通过云台设置于载具平台上。

4.根据权利要求3所述的多台目标激光雷达间的联合标定方法，其特征在于，所述云台根据所述视野盲区的范围，等角度的旋转至少两个角度进行点云数据采集。

5.一种多台目标激光雷达间的联合标定系统，其特征在于，包括：

辅助标定激光雷达，所述辅助标定激光雷达用于对需要进行视野补全的视野盲区的环境信息进行一次或多次点云数据采集；所述辅助标定激光雷达为一台，一台所述辅助标定激光雷设置于载具平台外部或设置于载具平台的中心处，通过变化同一台所述辅助标定激光雷达的空间位姿采集点云数据，并对所述视野盲区进行一次或多次视野补全；

数据处理模块，所述数据处理模块用于接收辅助标定激光雷达采集的视野盲区点云数据以及载具平台上至少两台目标激光雷达采集的点云数据，并进行点云匹配，计算出两个点云对应的激光雷达之间的空间位姿关系；其中，所述点云匹配包括：对目标激光雷达和辅助标定激光雷达之间的点云数据进行点云匹配；

联合标定模块，所述联合标定模块根据数据处理模块计算得到的空间位姿关系，基于激光雷达之间的空间位姿关系的传递性原理，计算出多台目标激光雷达之间的空间位姿关系，完成载具平台固定安装的多台目标激光雷达之间的联合标定。

6.根据权利要求5所述的多台目标激光雷达间的联合标定系统，其特征在于，当一台所述辅助标定激光雷设置于载具平台外部时，该辅助标定激光雷达固定于高处。

7.根据权利要求5所述的多台目标激光雷达间的联合标定系统，其特征在于，当一台所述辅助标定激光雷设置于载具平台的中心处时，所述辅助标定激光雷达通过云台设置于载具平台上。

8.根据权利要求7所述的多台目标激光雷达间的联合标定系统，其特征在于，所述云台根据所述视野盲区的范围，等角度的旋转至少两个角度进行点云数据采集。