[发明专利]多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统

说明书

本发明提供了一种多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统，使用辅助标定激光雷达进行标定，辅助标定激光雷达采集至少一次视野补全点云数据，视野补全点云数据用于补全多台目标激光雷达间视野盲区内的环境信息，视野盲区的特征在于不存在或仅存在不充分的多台目标激光雷达的目标点云数据。本发明提供的多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统，利用环境中的结构化信息进行多台激光雷达间的标定，不需要额外设置标志物或者进行环境测绘。由此，可以简化多台激光雷达间的标定复杂度并降低标定成本，尤其适用于汽车的自动驾驶及人防监控等应用场景。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统。

背景技术

随着激光雷达性能的不断发展，其已经在感知领域得到广泛应用。目前，传统的多台激光雷达的标定方法主要分为利用标定室和利用多台激光雷达共同视野内的点云匹配两类。其中，利用第一类方法所使用的标定室对墙面及夹角垂直度等要求很高，建造时间长、费用高昂，通常仅限于整车厂在具有量产及大规模测试等批量标定需求的场合使用。第二类方法所使用的共同视野内点云匹配则以多台激光雷达间存在充分的共同视野为前提。然而，由于激光雷达本身视野范围有限、或者由于载具平台遮挡，经常导致多台激光雷达之间没有共同视野，或共同视野狭小无法有效进行点云匹配完成标定。

经过检索发现：

公开号为CN111458697A、公开日为2020年7月28日、发明名称为《激光雷达标定方法、装置和系统》，涉及自动驾驶及机器人领域。该装置的一具体实施方式包括：支撑座；至少三个标定杆，安装于支撑座上，至少三个标定杆的杆体位于同一平面、任意两个相邻的标定杆之间的夹角的角度为固定值，至少三个标定杆均位于激光雷达发出的光波的扫描路径上。该实施方式得到的激光雷达标定装置结构简单、容易生产与装配。该专利技术在标定过程对标志物有需求，是一种基于特定外形标志物的激光雷达标定方法，需要设置特定标定标志物，标定成本高。

公开号为CN110687521A、公开日为2020年1月14日、发明名称为《一种车载激光雷达标定的方法》，属于汽车自动驾驶领域。汽车自动驾驶技术中涉及的多传感器之间的融合技术不足。一种车载激光雷达标定的方法，设置一块标定板，配合安装在车辆上的激光雷达提取标定板的四个角点的步骤；测量四个角点在车体坐标系的物理坐标，结合由激光雷达提取的四个角点计算得到旋转平移矩阵的步骤；对两个激光雷达数据之间的进行坐标转换，拼接多台激光雷达，对激光雷达的标定的步骤。本发明具有精确将自动驾驶车辆之间的多传感器融合的优点。该专利技术的标定过程也对标志物的需求，是一种基于特定外形标志物的激光雷达标定方法，需要设置特定标定标志物，标定成本高。

公开号为CN109901138A、公开日为2019年6月18日、发明名称为《激光雷达标定方法、装置、设备和存储介质》，该装置终端在预设的标定场景内，获取待标定激光雷达的点云数据帧对，并获取惯性导航系统数据，进而通过标定算法，根据点云数据帧对和惯性导航系统数据，确定待标定激光雷达的标定结果，可以自动确定待标定激光雷达的标定结果，避免了手工测量获得激光雷达的标定结果的过程，进而提高了激光雷达的标定效率。该专利技术的标定过程对惯性导航系统数据有需求，是一种基于车辆惯性导航系统数据的激光雷达标定方法，需要进行特定环境改造，标定成本高。

综上所述，现有的标定方法，通常需要依赖于高成本标定室或者需要进行特定环境改造，标定成本高。目前没有发现同本发明类似技术的说明或报道，也尚未收集到国内外类似的资料。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的上述不足，提供了一种多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统。

本发明是通过以下技术方案实现的。

根据本发明的一台方面，提供了一种多台目标激光雷达间的联合标定方法，包括：

根据载具平台固定安装的多台目标激光雷达的机位，提取至少两台目标激光雷达的目标点云数据，并确定各台目标激光雷达的视野；