[发明专利]应用于自动驾驶的数据传输装置、方法、车载终端和介质

权利要求书

1.一种应用于自动驾驶的数据传输装置，其特征在于，包括：

适配层，被配置为：接收从外部模块输入的外部数据，并对所述外部数据的数据结构进行转换，得到符合内部数据结构的内部数据，并将所述内部数据通过接口层传输到算法层；所述外部数据为感知目标数据；

所述算法层，被配置为：对接收到的内部数据进行处理，并将处理结果通过所述接口层传输到所述适配层，所述适配层，被配置为：将所述处理结果对应的数据结构转换为外部数据结构，以符合外部模块传输协议的要求，并将转换后的数据进行输出；其中，所述算法层的处理为根据所述内部数据的类型进行相应算法的处理；

其中，所述内部数据结构为在所述接口层定义的层级结构，所述层级结构中：第一层为在车辆行驶过程中待检测的目标信息结构体，该目标信息结构体包括在不同行驶场景下影响当前车辆行驶状态的多个属性；

所述多个属性位于所述层级结构的第二层，包括：

环境信息属性，用于表示当前车辆行驶的当前环境信息；

自车信息属性，用于表示当前车辆的行驶状态信息；

对于所述环境信息属性，其所对应层级结构的第三层为所述环境信息中的车道信息、路口信息、交通标志信息、他车信息和行人信息；

对于所述自车信息属性，其所对应层级结构的第三层为自车速度、自车位置；

其中，对于任意一个属性所对应的下一层数据信息，其有效性通过二进制有效位的方式来确定。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述接口层包括：

多个输入接口，被配置为：将不同的内部数据传输到所述算法层；

多个输出接口，被配置为：将所述算法层处理后得到的不同内部数据对应的处理结果传输到所述适配层。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述输入接口，被配置为异步非阻塞式模式；

所述输出接口，被配置为异步回调模式。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述外部数据为世界模型信息数据；所述输入接口包括规划控制输入接口，相应的，在所述规划控制输入接口将内部数据结构定义为：

第一层为世界模型结构体；第二层包括车道信息属性、路口信息属性和感知目标属性；对于所述车道信息属性，第三层包括车道列表场景；对于所述路口信息属性，第三层包括路口列表场景；对于所述感知目标属性，第三层包括预测结果场景、视觉感知结果场景和融合感知结果场景；

其中，不同属性第三层中的任意一个场景的有效性，是通过二进制有效位来确定的。

5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述外部数据为世界模型信息数据；所述输出接口包括规划控制输出接口，相应的，在所述规划控制输出接口将内部数据结构定义为：

第一层为决策规划结构结构体；第二层包括规划轨迹属性、规划速度属性和障碍物决策属性；对于所述规划轨迹属性，第三层包括轨迹曲线场景；对于所述规划速度属性，第三层包括平均速度场景和速度点集场景；对于所述障碍物决策属性，第三层包括纵向跟车场景、纵向超车场景和横向避让场景；

其中，不同属性第三层中的任意一个场景的有效性，是通过二进制有效位来确定的。

6.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述外部数据为车辆行驶状态数据；相应的，所述输出接口包括车辆定位输出接口，在所述车辆定位输出接口将内部数据结构定义为：

第一层为自车信息结构体；第二层包括：自车位置属性和自车速度属性；对于所述自车位置属性，第三层包括车体坐标、经纬度坐标和高程坐标；对于所述自车速度属性，第三层包括平均速度场景和速度点集场景；

其中，不同属性第三层中的任意一个场景的有效性，是通过二进制有效位来确定的。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述算法层，具体被配置为：

采用多线程框架对接收到的内部数据进行处理。