[发明专利]应用于自动驾驶的数据传输装置、方法、车载终端和介质

说明书

本发明实施例公开一种应用于自动驾驶的数据传输装置、方法、车载终端和介质，该装置包括：适配层，被配置为：接收从外部模块输入的外部数据，并对所述外部数据的数据结构进行转换，得到符合内部数据结构的内部数据，并将所述内部数据通过接口层传输到算法层；所述算法层，被配置为：对接收到的内部数据进行处理，并将处理结果通过所述接口层传输到所述适配层，所述适配层，被配置为：将所述处理结果对应的数据结构转换为外部数据结构，以符合外部模块传输协议的要求，并将转换后的数据进行输出。其中，所述内部数据结构为在所述接口层定义的层级结构，通过采用上述技术方案，解决了算法逻辑与平台相关的代码耦合性深的问题。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种应用于自动驾驶的数据传输装置、方法、车载终端和介质。

背景技术

随着业务发展的需要，软件架构中各模块的算法可能需要逐步支持多个硬件或者软件平台。目前，算法逻辑与平台相关的代码耦合过深，当软件迁移到新平台时，会产生算法模块不兼容的问题。为了解决该问题，通常在迁移到新平台时需要花大量的时间进行代码修改，甚至重写整个模块，费时费力，导致开发人员的工作效率低下。

发明内容

本发明实施例提供一种应用于自动驾驶的数据传输装置、方法、车载终端和介质，解决了算法逻辑与平台相关的代码耦合性深的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种应用于自动驾驶的数据传输装置，其特征在于，包括：

适配层，被配置为：接收从外部模块输入的外部数据，并对所述外部数据的数据结构进行转换，得到符合内部数据结构的内部数据，并将所述内部数据通过接口层传输到算法层；所述外部数据为感知目标数据；

所述算法层，被配置为：对接收到的内部数据进行处理，并将处理结果通过所述接口层传输到所述适配层，所述适配层，被配置为：将所述处理结果对应的数据结构转换为外部数据结构，以符合外部模块传输协议的要求，并将转换后的数据进行输出；其中，所述算法层的处理为根据所述内部数据的类型进行相应算法的处理；

其中，所述内部数据结构为在所述接口层定义的层级结构，所述层级结构中：第一层为在车辆行驶过程中待检测的目标信息结构体，该目标信息结构体包括在不同行驶场景下影响当前车辆行驶状态的多个属性；

所述多个属性位于所述层级结构的第二层，包括：

环境信息属性，用于表示当前车辆行驶的当前环境信息；

自车信息属性，用于表示当前车辆的行驶状态信息；

对于所述环境信息属性，其所对应层级结构的第三层为所述环境信息中的车道信息、路口信息、交通标志信息、他车信息和行人信息；

对于所述自车信息属性，其所对应层级结构的第三层为自车速度、自车位置；

其中，对于任意一个属性所对应的下一层数据信息，其有效性通过二进制有效位的方式来确定。

进一步的，所述接口层包括：

多个输入接口，被配置为：将不同的内部数据传输到所述算法层；

多个输出接口，被配置为：将所述算法层处理后得到的不同内部数据对应的处理结果传输到所述适配层。

进一步的，对于任意一个输入接口和任意一个输出接口，其对应的内部数据结构按照如下层级格式进行定义：

第一层为结构体；第二层包括对象所有的属性；第三层包括单个属性的不同场景，不同场景的有效性通过二进制有效位的方式来表示。

进一步的，所述输入接口，被配置为异步非阻塞式模式；

所述输出接口，被配置为异步回调模式。