[发明专利]自动化散件拣选仓储系统及其方法

权利要求书

1.一种自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，包括货架、堆垛机、传送机构和复合机器人；该货架包括多个存货位，该存货位用于存放周转箱，该周转箱用于存放货物；该堆垛机包括双向伸缩叉和拣选机器人，该双向伸缩叉用于将该存货位内的该周转箱搬运至该双向伸缩叉上以及将该周转箱搬运回该存货位内，该拣选机器人用于对该周转箱内的一个或多个该货物进行扫描并识别待抓取该货物的位置，并根据识别的位置将该货物抓取出；该传送机构用于传送该拣选机器人抓取的该货物至该复合机器人；该复合机器人用于将该传送机构传送的货物搬运至该取货区。

2.如权利要求1所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该拣选机器人包括多轴机械臂以及连接在该多轴机械臂上的视觉扫描器和拣选执行器，该多轴机械臂可驱使该视觉扫描器和该拣选执行器移动至该周转箱上方，该视觉扫描器可对该周转箱内的货物进行扫描并识别位置，该拣选执行器根据识别的位置抓取对应的该货物。

3.如权利要求2所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该视觉扫描器包括摄像模组和补光器，该补光器固定于该摄像模组的镜头下方，并绕着该镜头的周向设置，该补光器用于向该周转箱内补光。

4.如权利要求1所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该堆垛机还包括升降机构，该升降机构包括安装架、活动座和升降驱动器，该活动座可滑动地连接在该安装架上，该双向伸缩叉和该拣选机器人固定连接在该活动座上，该升降驱动器固定连接在该安装架上，该升降驱动器用于驱使该活动座沿着该安装架的高度方向上下移动。

5.如权利要求4所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该活动座上固定连接有第一暂存箱，该第一暂存箱用于容装该拣选执行器抓取的该货物，该第一暂存箱包括第一外壳、第一分隔架和多个第一翻转驱动器，该第一外壳内具有上下贯通的第一空腔，该第一分隔架固定连接在该第一空腔内，该第一分隔架与该第一外壳之间形成多个容置该货物的第一容置通道，该第一容置通道的底部设有封堵该第一容置通道的第一底板，该第一翻转驱动器与该第一容置通道对应设置，该第一翻转驱动器固定连接在该第一外壳上，该第一翻转驱动器可驱使该第一底板封堵或打开该第一容置通道。

6.如权利要求5所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该堆垛机还包括平移机构，该平移机构包括平移底座、水平导轨和平移驱动器，该水平导轨设置于该货架的一侧，该水平导轨延伸至该传送机构，该平移底座可滑动地连接在该水平导轨上，该安装架的端部固定连接在该平移底座上，该平移驱动器固定连接在该平移底座上，该平移驱动器用于驱使该平移底座沿着水平方向移动。

7.如权利要求6所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该自动化散件拣选仓储系统还包括货物暂存机构，该货物暂存机构固定于该传送机构的上方，该货物暂存机构与该堆垛机对应设置，当该堆垛机通过该平移机构移动，并使该第一暂存箱处于该货物暂存机构的上方时，该第一翻转驱动器驱使该第一底板打开该第一容置通道，该第一容置通道内该货物掉落至该货物暂存机构上。

8.如权利要求7所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该货物暂存机构包括第二暂存箱，该第二暂存箱用于容装从该第一暂存箱内落下的该货物，该第二暂存箱包括第二外壳、第二分隔架和多个第二翻转驱动器，该第二外壳内具有上下贯通的第二空腔，该第二分隔架固定连接在该第二空腔内，该第二分隔架与该第二外壳之间形成多个容置该货物的第二容置通道，该第二容置通道的底部设有封堵该第二容置通道的第二底板，该第二翻转驱动器与该第二容置通道对应设置，该第二翻转驱动器固定连接在该第二外壳上，该第二翻转驱动器可驱使该第二底板封堵或打开该第二容置通道，当该第二翻转驱动器驱使该第二底板打开该第二容置通道时，该第二容置通道内的该货物掉落至该传送机构上。

9.如权利要求7所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该自动化散件拣选仓储系统还包括打包机构，该打包机构固定于该传送机构的上方，该打包机构用于打包该货物，该复合机器人可将打包好的该货物搬运至该取货区。