[发明专利]一种车辆转向辅助方法、装置及设备

说明书

本发明涉及一种车辆转向辅助方法，所述方法包括：获取当前车辆的驾驶员特征信息、所述当前车辆的第一状态信息和所述当前车辆前方的目标障碍物的第二状态信息；基于所述驾驶员特征信息确定所述当前车辆的预测转向轨迹；基于所述预测转向轨迹、所述第一状态信息和所述第二状态信息确定所述当前车辆的目标最晚转向位置，所述目标最晚转向位置为所述当前车辆根据所述预测转向轨迹转向时避开所述目标障碍物的最晚位置；当监测到所述当前车辆行驶至所述目标最晚转向位置时，启动车辆转向辅助系统。实施本发明，可以在离障碍物更近的地方避免碰撞，保证车辆的操纵稳定性。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种车辆转向辅助方法、装置及设备。

背景技术

目前自动驾驶技术正在快速发展，但在不久的将来即使可以实现自动驾驶，驾驶乐趣仍将是激发人们热情的关键，用户仍然可以选择是自己驾驶还是汽车自动驾驶。

在选择自己驾驶时，紧急制动系统可以在大多数情况下减缓甚至是避免碰撞，但在一些场景中还是无法应对突然出现在车前的目标，例如横穿道路的行人，即便是紧急制动功能发送全力制动请求也无法避免碰撞，而在这些场景中紧急转向辅助可以发挥作用避免碰撞。

当碰撞迫近而紧急制动功能由于越过了最晚制动点已经不能避免碰撞的时候，如果驾驶员开始一个转向操作，紧急转向辅助功能可以通过提升驾驶员的转向力和车辆的动态操纵性来避免碰撞，这可以通过转向系统辅助或者引导驾驶员行驶到一条围绕目标障碍物的避撞路径上来实现，但在此过程中要维持自车的操纵稳定性。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种车辆转向辅助方法、装置及设备，以在离障碍物更近的地方避免碰撞，保证车辆的操纵稳定性。

本发明第一方面提供一种车辆转向辅助方法，所述方法包括：获取当前车辆的驾驶员特征信息、所述当前车辆的第一状态信息和所述当前车辆前方的目标障碍物的第二状态信息；基于所述驾驶员特征信息确定所述当前车辆的预测转向轨迹；基于所述预测转向轨迹、所述第一状态信息和所述第二状态信息确定所述当前车辆的目标最晚转向位置，所述目标最晚转向位置为所述当前车辆根据所述预测转向轨迹转向时避开所述目标障碍物的最晚位置；当监测到所述当前车辆行驶至所述目标最晚转向位置时，启动车辆转向辅助系统。

进一步地，所述第一状态信息包括航向角，所述基于所述驾驶员特征信息确定所述当前车辆的预测转向轨迹包括：基于所述驾驶员特征信息从预设数据库中获取与所述驾驶员特征信息对应的预测转向输入角，所述预设数据库包括一一对应的驾驶员特征信息和预测转向输入角；基于所述预测转向输入角和所述航向角确定所述当前车辆的预测转向轨迹。

进一步地，所述第一状态信息包括航向角，所述基于所述驾驶员特征信息确定所述当前车辆的预测转向轨迹包括：基于所述驾驶员特征信息和预设关系模型确定所述当前车辆的预测转向输入角，所述预设关系模型基于本地数据库或云端数据库中的历史驾驶员特征信息和历史转向输入角建立；基于所述预测转向输入角和所述航向角确定所述当前车辆的预测转向轨迹。

进一步地，所述方法还包括：当监测到所述当前车辆与所述目标最晚转向位置的距离小于等于预设距离时，提示所述当前车辆的驾驶员即将启动车辆转向辅助系统。

进一步地，所述驾驶员特征信息至少包括如下之一：

性别、年龄、身高、体重和职业。

进一步地，所述方法还包括：当监测到所述当前车辆行驶至所述目标最晚转向位置时，获取所述当前车辆的实际转向输入角；将所述实际转向输入角记入相应驾驶员的驾驶员风格信息中；相应的，所述基于所述驾驶员特征信息确定所述当前车辆的预测转向轨迹包括：基于所述驾驶员特征信息和所述驾驶员风格信息确定所述当前车辆的预测转向轨迹。