[发明专利]一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构

权利要求书

1.一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：包括两组驱动单元模块(1)和连接两组所述驱动单元模块(1)的定位连接板(2)，每组所述的驱动单元模块(1)上各设置一定位块(17)，所述的定位连接板(2)两端分别连接各组所述驱动单元模块(1)上的定位块(17)；

每组所述驱动单元模块(1)包括轴承座(14)，所述的定位块(17)分为竖直框部分(171)和水平板部分(172)，所述的竖直框部分(171)通过紧固件与所述轴承座(14)的外端面外缘固定连接，所述水平板部分(172)通过紧固件与所述的定位连接板(2)固定连接；

所述驱动单元模块还包括车轮(11)、法兰轴(12)、轴承(13)、减速机(15)和伺服电机(16)，所述法兰轴(12)与车轮(11)固定连接，所述的法兰轴(12)上套设有至少一个的轴承(13)，并通过所述的轴承(13)与所述的轴承座(14)配合连接，所述的减速机(15)固定安装于所述的轴承座(14)的内侧，并且减速机(15)的输出轴与所述法兰轴(12)上的轴孔(121)配合连接，所述的伺服电机(16)与所述减速机(15)的机壳固定连接，并且所述伺服电机(16)的输出轴与所述减速机(15)的输入端联接；

每组所述的驱动单元模块(1)还包括防护罩(18)，所述的防护罩(18)通过紧固件与对应的轴承座(14)和定位连接板(2)对应端的下端面固定连接，每组驱动单元模块(1)上的减速机(15)和伺服电机(16)均设置于对应的防护罩(18)内；

所述防护罩(18)与轴承座(14)和定位连接板(2)的连接边缘设置密封条或防水胶。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：两个所述的定位块(17)通过紧固组件分别与所述定位连接板(2)的两端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：所述的车轮(11)、法兰轴(12)、轴承(13)、轴承座(14)、减速机(15)的输出轴、伺服电机(16)的输出轴共轴设置，所述减速机(15)的输出轴通过键与所述法兰轴(12)上的轴孔(121)连接，并且所述减速机(15)的输出轴与所述轴孔(121)紧配合连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：所述的定位连接板(2)在每组驱动单元模块(1)的伺服电机(16)处开设有开口(23)。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：所述的伺服电机(16)上还安装有用于与控制器通信连接的伺服驱动器(161)。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：所述的车轮(11)包括轮毂(111)、安装在所述轮毂(111)上的轮胎(112)和通过若干紧固件安装在所述轮毂(111)中心孔中的中心筒(113)，所述法兰轴(12)的外端通过若干法兰螺栓与所述的中心筒(113)固定连接。