[发明专利]跌倒检测与协助

权利要求书

1.一种用于基于观察到的物体位置来控制机器人设备的方法，包括：

观察环境中的物体；

为观察到的物体的位置生成概率分布；以及

当物体处于环境中具有小于阈值的位置概率的位置时，控制机器人设备执行动作。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

在时间段内观察物体；以及

使用在所述时间段内对物体的观察来估计连续分布。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述概率分布基于所述连续分布。

4.如权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述概率分布生成成本图；

将成本图覆盖在环境上；以及

基于成本图控制机器人设备。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述动作包括向物体提供帮助、联系紧急服务或其组合中的至少一个。

6.一种用于基于观察到的物体位置来控制机器人设备的装置，所述装置包括：

存储器；以及

耦合到所述存储器的至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为：

观察环境中的物体；

为观察到的物体的位置生成概率分布；以及

当物体处于环境中具有小于阈值的位置概率的位置时，控制机器人设备执行动作。

7.如权利要求6所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置为：

在时间段内观察物体；以及

使用在所述时间段内对物体的观察来估计连续分布。

8.如权利要求7所述的装置，其中所述概率分布基于所述连续分布。

9.如权利要求6所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置为：

根据所述概率分布生成成本图；

将成本图覆盖在环境上；以及

基于成本图控制机器人设备。

10.如权利要求6所述的装置，其中所述动作包括向物体提供帮助、联系紧急服务或其组合中的至少一个。

11.一种非暂态计算机可读介质，其上记录有用于基于观察到的物体位置来控制机器人设备的程序代码，所述程序代码由处理器执行，并且包括：

用于观察环境中的物体的程序代码；

用于为观察到的物体的位置生成概率分布的程序代码；以及

用于当物体处于环境中具有小于阈值的位置概率的位置时控制机器人设备执行动作的程序代码。

12.如权利要求11所述的非暂态计算机可读介质，其中所述程序代码还包括：

用于在时间段内观察物体的程序代码；以及

用于使用在所述时间段内对物体的观察来估计连续分布的程序代码。

13.如权利要求12所述的非暂态计算机可读介质，其中所述概率分布基于所述连续分布。

14.如权利要求11所述的非暂态计算机可读介质，其中所述程序代码还包括：

用于根据所述概率分布生成成本图的程序代码；

用于将成本图覆盖在环境上的程序代码；以及

用于基于成本图控制机器人设备的程序代码。

15.如权利要求11所述的非暂态计算机可读介质，其中所述动作包括向物体提供帮助、联系紧急服务或其组合中的至少一个。