[发明专利]跌倒检测与协助

说明书

本申请涉及跌倒检测与协助。提出了一种用于基于观察到的物体位置来控制机器人设备的方法。该方法包括观察环境中的物体。该方法还包括为观察到的物体的位置生成概率分布。该方法还包括：当物体处于环境中具有小于阈值的位置概率的位置时，控制机器人设备执行动作。

技术领域

本公开的某些方面一般而言涉及物体检测，并且更特别地，涉及用于基于环境中物体的空间和时间知识来检测异位(out of place)物体的系统和方法。

背景技术

机器人设备可以使用一个或多个传感器(诸如相机)来识别环境中的物体。可以估计每个识别出的物体的位置。此外，可以将标签分配给每个定位的物体。在常规的物体定位系统中，每个估计的物体位置可以与估计时间戳一起存储在数据库中。

常规的物体检测系统可能仅限于检测环境中的物体。期望提高物体检测系统检测异位物体的能力。还期望机器人系统在检测到异位物体时执行动作。

发明内容

在本公开的一个方面，公开了一种用于基于观察到的物体位置来控制机器人设备的方法。该方法包括观察环境中的物体。该方法还包括为观察到的物体的位置生成概率分布。该方法还包括：当物体处于环境中具有小于阈值的位置概率的位置时，控制机器人设备执行动作。

在本公开的另一方面，公开了一种其上记录有非暂态程序代码的非暂态计算机可读介质。该程序代码用于基于观察到的物体位置来控制机器人设备。该程序代码由处理器执行，并且包括用于观察环境中的物体的程序代码。该程序代码还包括用于为观察到的物体的位置生成概率分布的程序代码。该程序代码还包括用于当物体处于环境中具有小于阈值的位置概率的位置时控制机器人设备执行动作的程序代码。

本公开的另一方面涉及一种用于基于观察到的物体位置来控制机器人设备的装置。该装置具有存储器和耦合到该存储器的一个或多个处理器。(一个或多个)处理器被配置为观察环境中的物体。(一个或多个)处理器还被配置为为观察到的物体的位置生成概率分布。(一个或多个)处理器还被配置为：当物体处于环境中具有小于阈值的位置概率的位置时，控制机器人设备执行动作。

这已经相当广泛地概述了本公开的特征和技术优点，以便可以更好地理解以下的详细描述。下面将描述本公开的附加特征和优点。本领域技术人员应该理解的是，本公开可以容易地用作修改或设计用于执行本公开的相同目的的其它结构的基础。本领域技术人员还应该认识到，这样的等同构造没有脱离所附权利要求中阐述的本公开的教导。当结合附图考虑时，将从以下描述中更好地理解就其组织和操作方法而言被认为是本公开的特性的新颖特征，以及进一步的目的和优点。但是，应当明确地理解，提供每个图仅出于说明和描述的目的，并且不旨在作为对本公开的限制的定义。

附图说明

结合附图，根据下面阐述的详细描述，本公开的特征、性质和优点将变得更加显而易见，在附图中，相同的附图标记通篇对应地标识。

图1图示了根据本公开的各方面的环境中的机器人的示例。

图2图示了根据本公开的各方面的聚类(clustering)分析图的示例。

图3图示了通过观察物体位置随时间的变化来生成环境中物体位置的聚类分析图的示例。

图4A图示了根据本公开的各方面的环境的示例。

图4B图示了根据本公开的各方面的成本图的示例。

图4C图示了根据本公开的各方面的具有在一段时间内集成的物体位置的成本图的示例。

图5是图示根据本公开的各方面的用于物体定位系统的硬件实现的示例的图。

图6图示了根据本公开的各方面的用于基于观察到的物体位置来控制机器人设备的流程图。

具体实施方式