[发明专利]轨道机器人

说明书

本发明公开了一种轨道机器人，属于机器人技术领域，为解决现有轨道机器人功能单一等问题而设计。本发明轨道机器人包括轨道单元、动力单元、电力载波通信单元、从动导向单元、声光打击单元、语音图像监控单元、定位单元以及防撞缓冲单元。本发明轨道机器人行走稳定可靠，具备监控和声光打击功能，可以在监狱、军营以及化工厂等危险环境中代替人工完成巡检任务，降低了人力成本，减少了安全事故的危害；该轨道机器人上设置有线供电、有线通讯和防水防尘装置，真正实现二十四小时全天候巡检监控打击功能；该轨道机器人在高空轨道下方运动更加流畅，性能效率发挥更高，应用性更广。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轨道机器人。

背景技术

机器人是一种能替代人执行某些特定动作的机械装置，可以分为在地面上移动的地面机器人和沿高空轨道移动的轨道机器人。因轨道机器人具备一定的高度优势，优选应用在地面不具备移动空间的工作环境中以及监狱军营等不宜接触所属区域内人员的工作环境中。

现有轨道机器人主要是将机器人主体安装在支撑架上，利用驱动结构驱动支撑架沿着高空轨道移动，从而带动机器人主体沿高空轨道移动，实现在预定轨迹下的高速巡检或监控等工作。

该轨道机器人的缺陷是：功能单一，结构简单，不易实现小半径转弯，只能使用无线通讯，需要不定时充电，维护麻烦，尤其是在监狱和军营等涉密的特殊场合中尤其难以满足实际需求。

发明内容

本发明的目的在于提出一种功能全面、行走稳定的轨道机器人。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种轨道机器人，包括：轨道单元，包括高空轨道、间隔设置在所述高空轨道上的多个定位器安装支架、安装在所述定位器安装支架上的红外发射器件、设置在所述高空轨道上的提线安装支架、以及安装在所述提线安装支架上的提线夹；动力单元，包括总机架、安装在所述总机架上的驱动支架、安装在所述驱动支架上的直角行星减速机、安装在所述直角行星减速机的输出轴上的驱动胶轮、安装在所述直角行星减速机的输入轴上的伺服电机、以及与所述伺服电机信号连接的驱动控制器；所述驱动胶轮安装在所述高空轨道上；电力载波通信单元，包括卡在所述提线夹内的电力载波滑触线、以及连接在所述电力载波滑触线上的自适应碳刷和电力线以太网桥，所述自适应碳刷安装在所述总机架上；从动导向单元，包括设置在所述高空轨道相对两侧的两个从动轮主轴、安装在每个所述从动轮主轴上的从动轮、分部用于设置每个所述从动轮主轴的两个导向支架、设置在所述导向支架底部的导向轮、以及用于抵接导向轮安装座的导向轮弹簧，所述从动轮和所述导向轮呈垂直状态，所述导向轮抵接在所述高空轨道的侧面上；声光打击单元，包括声波驱离器和光发生装置，所述声波驱离器和所述光发生装置分别安装在所述总机架上；语音图像监控单元，包括外放喇叭、三摄云台相机、信号采集器、控制器以及电源滤波处理器，所述外放喇叭安装在所述总机架侧面，所述声波驱离器、所述光发生装置、所述外放喇叭和所述三摄云台相机分别信号连接至所述信号采集器，所述信号采集器、所述电源滤波处理器和所述驱动控制器分别信号连接至所述控制器；定位单元，包括用于接收所述红外发射器件所发出信号的红外接收器，所述红外接收器信号连接至所述信号采集器；以及，防撞缓冲单元，包括安装在所述总机架上的防撞条、硅胶防撞柱、支撑杆和长行程弹簧，所述长行程弹簧套设在所述支撑杆上，所述硅胶防撞柱设置在所述长行程弹簧的端头。

特别是，所述定位单元还包括安装在所述总机架上的编码轮支架、设置在所述编码轮支架上的编码轮摆臂、安装在所述编码轮摆臂上的编码器、设置在所述编码器上的编码轮、以及始终抵接在所述编码轮摆臂上的编码轮扭簧；所述编码器信号连接至所述信号采集器。

特别是，所述定位单元包括两个所述红外接收器，两个所述红外接收器分别安装在所述总机架的前后两端。

特别是，所述动力单元还包括减震阻尼器。