[发明专利]一种接触网悬挂装置智能检测系统及方法

权利要求书

1.一种接触网悬挂装置智能检测系统检测接触网的方法，其中接触网悬挂装置智能检测系统包括检测车，所述检测车包括底盘（1），所述底盘（1）的下端设置有动力机构；所述底盘（1）上设置有摄像系统，所述摄像系统包括两个滑动机构，每个所述滑动机构上均设置有两个摄像机（13），两个所述滑动机构沿轨道长度方向分布；

所述滑动机构包括底座（8），所述底座（8）上开设有与轨道垂直的滑槽（15），所述滑槽（15）内设置有长条形的滑块（17），所述滑块（17）的两侧均设置有沿滑槽（15）长度方向的条形槽；所述条形槽的两端均设置有主动轮（18），所述主动轮（18）的轴与滑动电机（20）的旋转轴连接，两个所述主动轮（18）之间设置有若干从动轮（19）；所述滑槽（15）的两个侧面均设置有滚动槽（16），所述主动轮（18）和从动轮（19）均设置在滚动槽（16）内，两个所述摄像机（13）分别设置在滑块（17）的两端，所述滚动槽（16）内设置有防滑橡胶垫；

所述底座（8）的下端通过支架设置有安装盒（7），所述安装盒（7）内设置有若干激光雷达（14），若干所述激光雷达（14）并排安装，且若干激光雷达（14）沿轨道长度方向分布，所述底盘（1）的中点上设置有GPS定位模块，若干所述激光雷达（14）的中心线与底盘（1）的中心线重合；

所述底座（8）通过支杆（10）固定在底盘（1）的中心，所述摄像机（13）与图像处理模块电连接，所述动力机构与动力控制模块电连接，所述滑动电机（20）与拍摄控制模块电连接，所述激光雷达（14）与测距模块电连接，所述图像处理模块、动力控制模块、GPS定位模块、测距模块和拍摄控制模块均与处理器电连接，所述处理器通过无线模块与接触网管理中心的服务器无线连接；

所述摄像机（13）安装在U形支架（21）内，所述摄像机（13）通过铰接轴铰接在U形支架（21）上，所述铰接轴的一端与旋转电机（23）的旋转轴通过联轴器连接，所述U形支架（21）固定在水平旋转平台（12）上，所述旋转电机（23）和旋转平台（12）均与拍摄模块电连接；

所述摄像机（13）两侧均设置有LED灯（22）；

所述图像处理模块、动力控制模块、测距模块、拍摄控制模块和处理器均设置在底盘（1）的控制箱（11）内，所述控制箱（11）上设置有显示屏（9），所述显示屏（9）与处理器电连接；

所述动力机构包括设置在底盘（1）下端的两根转轴（4），两根所述转轴（4）的两端均设置有绝缘车轮（5），所述绝缘车轮（5）通过夹板（6）固定在底盘（1）上，所述绝缘车轮（5）转动设置在夹板（6）上，所述转轴（4）通过变速箱（3）与底盘（1）下方的发动机（2）的驱动轴连接，所述发动机（2）与动力控制模块电连接；

所述安装盒（7）内安装有5个激光雷达（14）；

其特征在于，包括以下步骤：

S1：在GIS地图上沿铁路线标记出每根接触网电杆所在位置的坐标；

S2：检查车利用GPS定位模块进行定位，根据GIS地图上标记的坐标，在铁轨上行驶到接触网电杆所在的位置；

S3：以5个激光雷达（14）所在直线建立坐标轴，并将位于中间的一个激光雷达（14）作为坐标原点，分别在坐标轴上标记出5个激光雷达（14）的坐标，每个激光雷达（14）对应一个坐标（-2，-1，0，1，2），坐标轴以检测车的前进方向为正方向；

S4：安装盒（7）内的5个激光雷达（14）分别检测出距离该接触网电杆的距离，得到5个距离值，每个坐标位置上对应一个距离值；

S5：根据最小的距离值D_min所在位置的坐标a，调整检测车移动距离S=a×D_min×L，L为相邻两个激光雷达（14）之间的距离；

S6：若S0，则控制检测车向前移动ǀSǀ；若S≥0，则控制检测车向后移动S；

S7：摄像机（13）拍摄接触网的图片，发送给图像处理模块，图像处理模块对图片进行降噪处理；

S8：根据图片识别出该处接触网存在的缺陷；

S9：无线模块将识别出的缺陷发送给接触网管理中心的服务器，更新该位置接触网的缺陷。