[发明专利]一种机器人手臂的加工方法

说明书

本发明涉及一种机器人手臂的加工方法，所述加工方法包括：对铁芯依次进行包芯和热压成型；所述热压成型包括第一热压成型、第二热压成型、第三热压成型和第四热压成型。本发明的提供的加工方法，通过对热压成型过程的合理设计实现了机器人手臂的克重变形量与抗震动性能提升，同时也实现了机器人手臂的绝缘。

技术领域

本发明涉及机器人加工领域，具体涉及一种机器人手臂的加工方法。

背景技术

碳纤维机器人手臂是机器人技术领域实际应用最广泛的自动化机械装置，尽管他们的形态各有不同，但他们都有一个共同的特点，即通过接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。机械手臂一般有伸缩、旋转和升降这三种运动，其中旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成的，手臂的基本作用则是将手爪移动到所需位置以及承受抓取工件的最大重量和手臂自身的重量等。此外，管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。因此，手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都会直接影响整个机械的工作性能。

碳纤维制成的机器人手臂有以下几个优点：

1.材质轻，操作灵活准确；

2.强度高；

3.耐温性好；

4.性价比好。

如CN205086007U公开了一种碳纤维机器人手臂，涉及一种碳纤维机器人手臂，解决现有的工业机器人手臂采用高强度铝合金材料制作，手臂自重大，动力需求大，部件之间产生的载荷磨损大，影响使用寿命等问题。包括多层预浸料，多层预浸料依次包缠在芯模的外表面上，每三层相邻的预浸料的经线按0°、45°和90°交错设置，多层预浸料的层数为15-25层，且每层预浸料的厚度为0.1-0.2mm。

CN206510031U公开了一种应用于机器人上的碳纤维机械手臂，其技术方案要点是包括手臂本体，手臂本体的一端设有第一安装孔，手臂本体另一端设有若干第二安装孔，所述手臂本体包括第一侧面、第二侧面、第一曲面和第二曲面，第一曲面包括依次连接的第一抗压部、第二抗压部和第三抗压部，第一曲面的两端与第二曲面连接并分别形成首部和尾部，第一侧面包括平衡支撑部，平衡支撑部呈倾斜状，平衡支撑部靠近首部的一端到第二侧面的最短距离大于平衡支撑部靠近尾部的一端到第二侧面的最短距离，第二侧面靠近尾部的一端设有平衡加强块，其防抖动、强度较大且便于安装的应用于机器人上的碳纤维机械手臂。

然而现有的机械部仍存在不耐温，克重变形量差，抗震性差同时由于外表面没进行处理还存在导电的风险，绝缘性差等问题。

发明内容

鉴于现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种机器人手臂的加工方法，通过对热压成型过程的合理设计实现了机器人手臂克重变形量与抗震动性能，同时也实现了机器人手臂的绝缘。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种机器人手臂的加工方法，所述加工方法包括：对铁芯依次进行包芯和热压成型；

所述热压成型包括第一热压成型、第二热压成型、第三热压成型和第四热压成型。

本发明的提供的加工方法，通过对热压成型过程的合理设计，采用多次成型实现了机器人手臂克重变形量与抗震动性能，同时也实现了机器人手臂的绝缘。

作为本发明优选的技术方案，所述铁芯为圆柱芯或棱柱芯。

优选地，所述包芯为依次进行的碳纤维包芯和玻璃布包芯。

本发明中所述棱柱芯为四棱柱芯、五棱柱芯或六棱柱芯等。

作为本发明优选的技术方案，所述碳纤维包芯为围绕铁芯包覆至少3层碳纤维，例如可以是3层、4层、5层、6层、7层、8层或9层等，但不限于所列举的数值，该范围内其他未列举的数值同样适用。