[发明专利]旋转编码器的绝对位置参考点校准方法及装置

权利要求书

1.一种旋转编码器的绝对位置参考点校准方法，其特征在于，包括：

检测设置有旋转编码器的电机的第一实时转动速度是否为零；

当所检测到的第一实时转动速度为零时，在预设的时间间隔前后分别获取所述旋转编码器所对应的第一绝对位置信息和第二绝对位置信息；

如果所述第一绝对位置信息和所述第二绝对位置信息相同，则基于所述第一绝对位置信息对所述旋转编码器的绝对位置参考点进行校准。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测设置有旋转编码器的电机的第一实时转动速度是否为零，包括：

检测所述旋转编码器的正交速度信号；

基于所检测的正交速度信号，确定所述电机的第一实时转动速度是否为零。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所检测到的第一实时转动速度为零时，在预设的时间间隔前后分别采样所述旋转编码器所对应的第一绝对位置信息和第二绝对位置信息，包括：

当所检测到的第一实时转动速度为零时，连续采样对应预设数量的采样点的绝对位置信息，以确定相应的第一绝对位置信息；以及

在所述时间间隔之后，重新连续采样对应所述预设数量的采样点的绝对位置信息，以确定相应的第二绝对位置信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述第一绝对位置信息对所述旋转编码器的绝对位置参考点进行校准之后，所述方法还包括：

持续监测所述旋转编码器的第二实时转动速度；

停止获取所述旋转编码器所对应的绝对位置信息，直到所述第二实时转动速度不为零。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间间隔大于所述电机的接触器的动作时间。

6.一种旋转编码器的绝对位置参考点校准装置，其特征在于，包括：

电机零转速检测单元，被配置为检测设置有旋转编码器的电机的第一实时转动速度是否为零；

绝对位置获取单元，被配置为当所检测到的第一实时转动速度为零时，在预设的时间间隔前后分别获取所述旋转编码器所对应的第一绝对位置信息和第二绝对位置信息；

绝对位置参考点校准单元，被配置为如果所述第一绝对位置信息和所述第二绝对位置信息相同，则基于所述第一绝对位置信息对所述旋转编码器的绝对位置参考点进行校准。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述电机零转速检测单元包括：

正交速度检测模块，被配置为检测所述旋转编码器的正交速度信号；

电机转速检测模块，被配置为基于所检测的正交速度信号，确定所述电机的第一实时转动速度是否为零。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述绝对位置获取单元包括：

第一连续采样模块，被配置为当所检测到的第一实时转动速度为零时，连续采样对应预设数量的采样点的绝对位置信息，以确定相应的第一绝对位置信息；以及

第二连续采样模块，被配置为在所述时间间隔之后，重新连续采样对应所述预设数量的采样点的绝对位置信息，以确定相应的第二绝对位置信息。

9.一种移动终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的旋转编码器的绝对位置参考点校准方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的旋转编码器的绝对位置参考点校准方法的步骤。