[发明专利]旋转编码器的绝对位置参考点校准方法及装置

说明书

本申请适用于电气控制技术领域，提供了一种旋转编码器的绝对位置参考点校准方法及装置，其中该方法包括：检测设置有旋转编码器的电机的第一实时转动速度是否为零；当所检测到的第一实时转动速度为零时，在预设的时间间隔前后分别获取所述旋转编码器所对应的第一绝对位置信息和第二绝对位置信息；如果所述第一绝对位置信息和所述第二绝对位置信息相同，则基于所述第一绝对位置信息对所述旋转编码器的绝对位置参考点进行校准。由此，可以有效抑制电机运行环境中的信号干扰，保障校准结果的可靠性和精确度。

技术领域

本申请属于电气控制技术领域，尤其涉及一种旋转编码器的绝对位置参考点校准方法及装置。

背景技术

对线性位置和旋转角的准确估计是在工业自动化以及类似的应用中的重要任务，而旋转编码器在电机控制领域中得到了广泛应用。旋转编码器(也称为码盘)，是将旋转位置或旋转量转换成为模拟或数字信号的机电设备，主要应用于科学研究、工业控制、机器人技术等需要精确旋转位置和速度反馈的领域。

目前，旋转编码器通过2个相位相差90°正交信号A相和B相的输出，反馈转轴的旋转变化量，以及计算旋转方向、位置及角度信息。为了反馈旋转编码器的转轴的绝对位置，还可以在位置控制系统中添加与绝对位置信息输出，例如每旋转一圈，会对应产生一个绝对位置信号，以得到转轴相应的绝对位置。

然而，在实际旋转编码器的工作环境中，由于电机运行环境的干扰(例如，强电磁干扰)，导致绝对位置信号存在波动，而影响电机控制性能。

针对上述问题，目前业界仍无较佳的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种旋转编码器的绝对位置参考点校准方法及装置，以至少解决现有技术中绝对位置信号不够精准而导致电机控制性能降低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种旋转编码器的绝对位置参考点校准方法，包括：检测设置有旋转编码器的电机的第一实时转动速度是否为零；当所检测到的第一实时转动速度为零时，在预设的时间间隔前后分别获取所述旋转编码器所对应的第一绝对位置信息和第二绝对位置信息；如果所述第一绝对位置信息和所述第二绝对位置信息相同，则基于所述第一绝对位置信息对所述旋转编码器的绝对位置参考点进行校准。

本申请实施例的第二方面提供了一种旋转编码器的绝对位置参考点校准装置，包括：电机零转速检测单元，被配置为检测设置有旋转编码器的电机的第一实时转动速度是否为零；绝对位置获取单元，被配置为当所检测到的第一实时转动速度为零时，在预设的时间间隔前后分别获取所述旋转编码器所对应的第一绝对位置信息和第二绝对位置信息；绝对位置参考点校准单元，被配置为如果所述第一绝对位置信息和所述第二绝对位置信息相同，则基于所述第一绝对位置信息对所述旋转编码器的绝对位置参考点进行校准。

本申请实施例的第三方面提供了一种移动终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端实现如上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

通过本申请实施例，控制器可以检测电机的实时转动速度，并在电机静止时，间隔地多次获取旋转编码器的绝对位置信息，进而在绝对位置信息相同时，可以利用绝对位置信息对绝对位置参考点进行校准。由此，在电机静止时进行绝对位置参考点的校准操作，并且参考不同时间点所获得的绝对位置信息，可以有效抑制电机运行环境中的信号干扰，保障绝对位置校准结果的可靠性和精确度。

附图说明