[发明专利]室内定位方法及相关装置

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，应用于室内定位系统中的服务器，所述室内定位系统还包括电子设备，所述方法包括：

接收所述电子设备发送的第一传感数据，所述第一传感数据包括第一WIFI信息和/或第一惯性测量单元IMU信息；

基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备的定位信息，所述室内定位地图上存在多个标定位置，每个所述标定位置关联一个传感数据，所述传感数据包括一个WIFI信息和/或一个IMU信息；

向所述电子设备发送所述电子设备的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述电子设备发送的第一传感数据之前，所述方法还包括：

A1：接收测试设备发送的测试数据，所述测试数据包括一个测试位置和一个测试传感数据，所述测试传感数据包括一个测试WIFI信息和/或一个测试IMU信息，所述测试位置是所述测试设备通过超宽带UWB定位得到的；

A2：在室内地图上标定所述测试位置，以及将所述测试传感数据与所述测试位置关联，所述多个标定位置包括所述测试位置；

A3：重复步骤A1-A2直至数据采集完成；

A4：对位置标定后的所述室内地图进行处理，得到所述室内定位地图。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述室内地图上标定的测试位置中包括第一测试位置，所述第一测试位置关联多个测试传感数据；所述对位置标定后的所述室内地图进行处理，包括：

基于所述第一测试位置关联的多个测试传感数据确定得到第一测试传感数据；

将所述第一测试位置关联的测试传感数据替换为所述第一测试传感数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一测试位置关联的多个测试传感数据确定得到第一测试传感数据，包括：

基于所述第一测试位置关联的多个测试WIFI信息确定得到第一测试WIFI信息；和/或基于所述第一测试位置关联的多个测试IMU信息确定得到第一测试IMU信息；

将所述第一测试WIFI信息和/或所述第一测试IMU信息作为所述第一测试传感数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述测试WIFI信息包括至少一个接入节点AP的标识和所述至少一个AP中的每个AP的信号强度；所述基于所述第一测试位置关联的多个测试WIFI信息确定得到第一测试WIFI信息，包括：

基于所述第一测试位置关联的多个测试WIFI信息，得到K个AP的标识和所述K个AP中的每个所述AP的至少一个信号强度，所述K个AP的标识互不相同，所述K为正整数；

从所述K个AP中选取M个AP，所述M个AP中的每个AP的至少一个信号强度中存在大于或等于第一阈值的信号强度，所述M小于或等于所述K，且所述M为正整数；

将所述M个AP的标识和所述M个AP中的每个AP的至少一个信号强度，作为所述第一测试WIFI信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述测试IMU信息包括三个方向的磁场强度分量和磁场总强度；所述基于所述第一测试位置关联的多个测试IMU信息确定得到第一测试IMU信息，包括：

基于所述第一测试位置关联的多个测试IMU信息，确定所述三个方向中的每个方向的磁场强度分量均值和磁场总强度均值；

将所述磁场强度分量均值和所述磁场总强度均值，作为所述第一测试IMU信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于室内定位地图和所述第一传感数据确定所述电子设备的定位信息，包括：

将所述第一WIFI信息与每个所述标定位置关联的WIFI信息进行匹配，和/或将所述第一IMU信息与每个所述标定位置关联的IMU信息进行匹配；

若所述第一WIFI信息与所述室内定位地图上的第一目标标定位置关联的WIFI信息相匹配，和/或所述第一IMU信息与所述第一目标标定位置关联的IMU信息相匹配，则将所述第一目标标定位置作为所述电子设备的位置。