[发明专利]一种可快速爬梯的楼道巡检机器人

说明书

本发明公开了一种可快速爬梯的楼道巡检机器人，包括机架以及设置于机架两侧的爬梯履带，所述机架的后端设置有停机定位机构；所述停机定位机构是由设置于机架后端的连杆驱动机构以及固定安装于连杆驱动机构自由端的定位盘；所述定位盘是由通过转动安装于于连杆驱动机构输出端的支撑板、设置于支撑板底部的多个真空吸盘和喷嘴以及设置支撑板上端面的微型真空泵，所述微型真空泵通过电磁三通阀分别与真空吸盘和喷嘴连通。该机器人，在爬梯巡检的过程中，在需要进行定点拍摄和信息采集时，可通过停机定位机构进行定位，避免机器人在停机过程中发生滑落，保证其工作的稳定性。

技术领域

本发明属于巡检设备技术领域，具体涉及一种可快速爬梯的楼道巡检机器人。

背景技术

监控系统是无人值守的重要场所的重要系统。在一下环境恶劣的地方，人不适合值守或者不适合长期值守的场所就需要安装监控系统。传统的监控是将摄像头定点安装，这样就不能实现全方位无死角的监控。如果场所太大，场所里面阻挡视线的物体较多时，就需要安装多个摄像头，造成监控设备投入成本高的情况。这样巡检机器人就营运而生，其中轨道巡检机器人因其控制可靠，安装方便，行走路径确定等被广泛应用。

在巡检机器人实际工作过程中，可能会遇到需要爬梯的情况，而对于楼道巡检机器人在楼道巡检过程中，有时需要停机定点进行拍摄或其他信息采集，而传统的楼道巡检机器人在停机时，缺少相应的定位结构，存在滑落的风险，所以需要针对性的进行改进设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可快速爬梯的楼道巡检机器人投入使用，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可快速爬梯的楼道巡检机器人，包括机架以及设置于机架两侧的爬梯履带，所述机架的后端设置有停机定位机构；

所述停机定位机构是由设置于机架后端的连杆驱动机构以及固定安装于连杆驱动机构自由端的定位盘；

所述定位盘是由通过转动安装于于连杆驱动机构输出端的支撑板、设置于支撑板底部的多个真空吸盘和喷嘴以及设置支撑板上端面的微型真空泵，所述微型真空泵通过电磁三通阀分别与真空吸盘和喷嘴连通。

优选的，所述连杆驱动机构是由转动安装于机架后端的电动伸缩杆和支杆构成，所述电动伸缩杆的杆端与支杆的中部转动连接，所述支杆的自由端与支撑板铰接。

优选的，所述机架的后端设置有容置槽，所述电动伸缩杆和支杆的一端均转动安装于容置槽的底部，当电动伸缩杆完全回缩时，带动定位盘进入容置槽的内部。

优选的，所述电磁三通阀的其中一个接口与微型真空泵连通，且电磁三通阀的剩余两个接口分别通过歧管与多个喷嘴和真空吸盘连通。

优选的，所述微型真空泵的型号为VCH1028，所述电磁三通阀的型号为VX31。

本发明的技术效果和优点：该可快速爬梯的楼道巡检机器人，巡检机器人在通过爬梯履带进行爬梯行进，在需要定点拍摄时，停止行进履带转动，此时连杆驱动机构启动，机架后端的电动伸缩杆伸长，推动支杆偏转，推动自由端的定位盘逐渐远离机架，在定位盘靠近台阶时，此时微型真空泵通过电磁三通阀与喷嘴连通，通过微型真空泵向喷嘴输气，通过喷嘴喷产生气流对台阶进行鼓吹，清洁台面，后续真空吸盘接触到台阶面上后，此时微型真空泵通过电磁三通阀与真空吸盘连通，通过微型真空泵将真空吸盘内的空气向外抽吸，通过真空吸盘产生的负压与地面吸附，从而使得停机定位机构的定位盘与台阶锁定，从而保证机器人在台阶上平稳的定位支撑，避免在机器人定点拍摄的过程中，发生滑脱倾倒的情况，实用性更强。。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的侧视图。

图中：1、机架；2、爬梯履带；3、容置槽；4、停机定位机构；41、连杆驱动机构；42、定位盘；